蓝牙遥控轮式机械臂小车搬运功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2022-12-26 10:05 编辑1. 功能描述 本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控样机实现移动和搬运。 通过手机APP遥控样机完成将工作区外的工件搬运至工作区的任务，来模拟机器人的搬运过程。首先手机遥控机器人找到未存放在工作区内的工件，然后利用机械爪将工件夹起并保持工件处于夹持状态，最后将工件搬运至工作区即算完成任务。
2. 所用样机
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
通信蓝牙串口模块
为样机安装好电子模块，将关节模块的舵机线连接到D12端口，机械爪的舵机线连接到D11端口。SH-01扩展板的直流电机接口组合是5/9，6/10，分别接左侧车轮电机和右侧车轮电机。
4. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。接收到“1”的时候，执行前进；接收到“3”的时候，执行左转；接收到“4”的时候，执行右转；接收到“5”的时候，执行停止；接收到“6”的时候，机械爪闭合；接收到“7”的时候，机械爪张开；接收到“8”的时候，机械臂抬起；接收到“9”的时候，机械臂放下；
手机APP的键值按上述规则进行配置，配置方法请参考蓝牙串口模块【https://www.robotway.com/h-col-141.html】。
例程代码（R214e_Bluetooth_RC.ino）如下：/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-10-26 https://www.robotway.com/
------------------------------
实现功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合、关节抬起、关节放下的动作。
-----------------------------------------------------
实验接线：
关节：D12
机械爪：D11
左轮：D5，D9
右轮：D10，D6。
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <Servo.h>
int _ABVAR_1_data = 0 ;
Servo servo_pin_11;
Servo servo_pin_12;
void tai();
void zhua();
void stop();
void fang();
void jiang();
void turnright();
void turnleft();
void go();
void setup()
{
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
servo_pin_11.attach(11);
servo_pin_12.attach(12);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 1 ) ))
{
go();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 3 ) ))
{
turnright();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 4 ) ))
{
turnleft();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 5 ) ))
{
stop();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 6 ) ))
{
zhua();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 7 ) ))
{
fang();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 8 ) ))
{
tai();
}
if (( ( _ABVAR_1_data ) == ( 9 ) ))
{
jiang();
}
}
void zhua()
{
servo_pin_11.write( 63 );
}
void fang()
{
servo_pin_11.write( 80 );
}
void go()
{
analogWrite(5 , 80);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(6 , 80);
analogWrite(10 , 0);
}
void jiang()
{
servo_pin_12.write( 75 );
}
void turnleft()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(6 , 80);
analogWrite(10 , 0);
}
void turnright()
{
analogWrite(5 , 80);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}
void tai()
{
servo_pin_12.write( 30 );
}
void stop()
{
analogWrite(5 , 255);
analogWrite(9 , 255);
analogWrite(6 , 255);
analogWrite(10 , 255);
}
5.资料下载
资料内容：
① 蓝牙遥控例程源代码
② 蓝牙串口助手(新版)
资料下载链接：https://www.robotway.com/h-col-150.html
页:
[1]