蓝牙遥控履带式机械臂小车移动和搬运
本帖最后由 机器谱 于 2022-12-29 09:10 编辑1. 功能描述 本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控样机实现移动和搬运。
2. 所用样机
3. 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
通信蓝牙串口模块
下图为样机安装了蓝牙串口模块【https://www.robotway.com/h-col-141.html】后的样子。
4. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。接收到“1”的时候，执行前进；接收到“2”的时候，执行后退；接收到“3”的时候，执行左转；接收到“4”的时候，执行右转；接收到“5”的时候，执行停止；接收到“6”的时候，机械爪打开；接收到“7”的时候，机械爪闭合。手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（211a_Bluetooth_RC.ino）如下：/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
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实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、原地左转、原地右转、夹爪打开、夹爪闭合的动作。
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实验接线：
机械爪：D3
左轮：D9，D10
右轮：D5，D6。
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#include <Servo.h>
int a = 0 ;
Servo servo_pin_3;
void Open();
void Close();
void Spot_turn_Right();
void Spot_turn_Left();
void Stop();
void Backwards();
void Forward();
void setup()
{
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
servo_pin_3.attach(3);
}
void loop()
{
a = Serial.parseInt() ;
if (( ( a ) > ( 0 ) ))
{
if (( ( a ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( a ) == ( 2 ) ))
{
Backwards();
}
if (( ( a ) == ( 3 ) ))
{
Spot_turn_Left();
}
if (( ( a ) == ( 4 ) ))
{
Spot_turn_Right();
}
if (( ( a ) == ( 5 ) ))
{
Stop();
}
if (( ( a ) == ( 6 ) ))
{
Open();
}
if (( ( a ) == ( 7 ) ))
{
Close();
}
}
}
void Spot_turn_Right()
{
analogWrite(5 , 255);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 255);
}
void Stop()
{
analogWrite(5 , 255);
analogWrite(6 , 255);
analogWrite(9 , 255);
analogWrite(10 , 255);
}
void Backwards()
{
analogWrite(5 , 255);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 255);
analogWrite(10 , 0);
}
void Forward()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 255);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 255);
}
void Spot_turn_Left()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 255);
analogWrite(9 , 255);
analogWrite(10 , 0);
}
void Close()
{
servo_pin_3.write( 70 );
}
void Open()
{
servo_pin_3.write( 110 );
}
5. 资料下载资料内容：
①样机组装步骤图
②样机蓝牙遥控例程源代码
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-152.html
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