把舵机和陀螺仪捆在一起
本帖最后由 shihaipeng04 于 2014-3-27 03:16 编辑最简陋的自平衡，就是把陀螺仪捆在舵机上，然后用陀螺仪的度数去控制舵机，理论上扭动舵机，陀螺仪就应该保持相对静止的位置上。 这就是自平衡。 但是实际上，会有一些偏差，比如舵机性能差，旋转的时候会有比较明显的抖动，这个抖动传递给陀螺仪，而陀螺仪又会检测到角度变的更大了，于是再次发送更大的角度信号，然后越调节问题越严重。这个问题可以通过更换性能更好的舵机来解决。 另外抓着舵机的手，在陀螺仪眼里和一匹奔跑的马没什么区别，如果你用2只手死死的抓住，会发现舵机会稳当很多。
这是我手工扭动陀螺仪的曲线，明显的毛刺，当然这个问题，还可以通过软件来解决，传说中的各种滤波，让这个参差不齐的曲线变的更平滑。不过目前我还没学会。。
来个代码如果手上有陀螺仪也有舵机的就可以先耍起来了。陀螺仪是adxl345的，舵机无所谓啦，试验正面25克的明显比9克的平稳的多，但是速度不如9的快。
哦对，顺路问一句，为什么adxl345的角度算出来是-270~+270呢？ 为什么不是 255或者90？
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
//下面的舵机用的变量和类
Servo myservo;// create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created
int pos = 0; // variable to store the servo position
#define Register_ID 0
#define Register_2D 0x2D
#define Register_X0 0x32
#define Register_X1 0x33
#define Register_Y0 0x34
#define Register_Y1 0x35
#define Register_Z0 0x36
#define Register_Z1 0x37
//下面是陀螺仪用的变量
int ADXAddress = 0xA7 >> 1;// the default 7-bit slave address
int reading = 0;
int val=0;
int X0,X1,X_out;
double Xg,Yg,Zg;
//滤波用的变量
double Filter_Value;
double Value=0;
void setup()
{
myservo.attach(9);//舵机的pin口号9
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
delay(100);
// enable to measute g data
Wire.beginTransmission(ADXAddress);
Wire.write(Register_2D);
Wire.write(8); //measuring enable
Wire.endTransmission(); // stop transmitting
}
void loop()
{
//--------------X 只取X轴角度
Wire.beginTransmission(ADXAddress); // transmit to device
Wire.write(Register_X0);
Wire.write(Register_X1);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
if(Wire.available()<=2)
{
X0 = Wire.read();
X1 = Wire.read();
X1=X1<<8;
X_out=X0+X1;
}
Xg=X_out/3.00;//换算成角度 -90~+90
if(((Xg - Value) > 2) || ((Value - Xg) > 2))//这是个简陋的滤波程序，让数值变化不那么快
Filter_Value = Xg;
else
Filter_Value = Value;
Value = Filter_Value; //小于2度的变化就不调节了，当然你也可以删掉这段滤波代码
myservo.write(Filter_Value+90); //调节舵机的位置，+90 是因为舵机是 0~180，而陀螺仪是-90~+90
//myservo.write(Xg+90); //滤波就不起作用了
//下面是调试显示用的代码，运行的时候连delay一起删掉舵机反应会非常迅速
Serial.print("X= ");
Serial.print(Filter_Value);
Serial.print(",");
Serial.print(Xg);
delay(20);
}
这个貌似挺深的，留个脚印，慢慢看 写的貌似不错的样子，看看先 adxl345是加速度计{:soso_e127:} 单车Up 发表于 2014-5-7 11:04 static/image/common/back.gif
adxl345是加速度计
加速度计只有在不受外界作用力干扰的情况下（也就是静止或者匀加速运动），才可以用来检测角度
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