怎样读取Gy-521 Z轴的角速度及加速度

gump80

无论怎样动，az、gz读数好像都没有变化

代码如下

#include "Wire.h"

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

float Ax,Ay,Az;
float Gx,Gy,Gz;

#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;

void setup() {
    Wire.begin();

    Serial.begin(38400);

    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    Ax=float(ax)/131.00;
    Ay=float(ay)/131.00;
    Az=float(az)/131.00;
    Gx=float(gx)/16384.00;
    Gy=float(gy)/16384.00;
    Gz=float(gz)/16384.00;
   
   
   
    Serial.print("a/g:\t");
    Serial.print(Ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(Ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(Az); Serial.print("\t");
    Serial.print(Gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(Gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(Gz);

    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}

eddiewwm

代碼已試過沒問題，應是硬件接線的問題。

另外，為甚麼 Gx,Gy,Gz 要除 16384.00？

gump80

eddiewwm 发表于 2014-9-13 19:47
代碼已試過沒問題，應是硬件接線的問題。

另外，為甚麼 Gx,Gy,Gz 要除 16384.00？

gx,gy,gz是直接从寄存器读出来的数据，其只是mpu对应g的值
g量程为±2g,   对应     16384 LSB/g，
就像单位换算一样，要读出来数据要除以16384，才是真正的通常的加速度值。
不同量程，除以的数值不一样！

gump80

我手上的GY-521是10元左右的板子，我怀疑引用的函数库不正确！

请高手们赐教！

eddiewwm

gump80 发表于 2014-9-16 13:03
gx,gy,gz是直接从寄存器读出来的数据，其只是mpu对应g的值
g量程为±2g,   对应     16384 LSB/g，
就像 ...

但除以 16384.00 這樣大的數，出來的結果就變得很小了，這個要小心啊！

若擔心手上的庫有問題，可用以下這個。


另外注意要連接 INT 啊。

gump80

INT我没有接，我只接SDA--A4、SCL--A5、VCC--5v、GND这四根线。INT 接arduino板的哪只脚？

RangerS

gump80 发表于 2014-9-16 13:03
gx,gy,gz是直接从寄存器读出来的数据，其只是mpu对应g的值
g量程为±2g,   对应     16384 LSB/g，
就 ...

楼主不对吧，加速度计的典型值是16384，陀螺仪的典型值是131你是除反了吧

秦始皇

gump80 发表于 2014-9-17 14:32
INT我没有接，我只接SDA--A4、SCL--A5、VCC--5v、GND这四根线。INT 接arduino板的哪只脚？

请问6050和Arduino mage 2560怎么接线呢？我也只是接了SDL,SCL,VCC,GND