求助！怎么实现给小车加上坐标、定位

17858960086 · 发表于 2016-2-16 13:22:45

有一个黑底场地，场地上有白线将其分成一个个大小相等的格子，我想在小车预置一个坐标，方便小车在场地上进行点对点的行进。不知道该如何实现？
还有就是我该如何定位小车在场地上的位置呢？
求大神的帮助！
附上场地图

164335413 · 发表于 2016-2-19 16:27:42

我之前做过利用电子罗盘+电机码盘的车子，功能就是从一个定点出发，拐几个弯到目的地取货，也是在室内。行走距离和方向是由上位机预先发送好的指令，然后车子就执行动作。
不过这个方案误差还是大一点，到了取货地点偏了5厘米。当然，具体原因有很多。

asdfcgdc · 发表于 2016-2-16 14:57:44

Super169 · 发表于 2016-2-16 15:06:52

如果四面是牆壁, 而中間沒有其他阻礙, 可以用測距的方法計算當前位置.
否則, 如果地面上有足夠的格線, 而你可以預先知道一次當前位置, 就可以用通過格線的次數去計算.
當然, 你需要有類似羅盤的東西, 知道自己的方向, 才可以作以上的推算.

又或者可以嘗試在車輪及轉向的軸上加入編碼盤, 只要一開始知道當前位置, 再用車輪的直徑配合角度去計算行走了的嘔線及距離.

17858960086 · 发表于 2016-2-16 17:38:21

asdfcgdc 发表于 2016-2-16 14:57
GPS

额·在室内哦

17858960086 · 发表于 2016-2-16 18:42:07

Super169 发表于 2016-2-16 15:06
如果四面是牆壁, 而中間沒有其他阻礙, 可以用測距的方法計算當前位置.
否則, 如果地面上有足夠的格線, 而 ...

谢谢你咯~场地全是网格，中间的四个格子和左右两边有障碍物，四面是有墙壁的。不知道如何减少轮胎的打滑，感觉这个也是个问题

Super169 · 发表于 2016-2-16 20:23:57

17858960086 发表于 2016-2-16 18:42
谢谢你咯~场地全是网格，中间的四个格子和左右两边有障碍物，四面是有墙壁的。不知道如何减少轮胎的打滑， ...

把幾個方法合起來, 互相補充, 應該可以有一定的準確性.
如果四邊有牆, 障礙物是固定的話, 用四邊測距可以大約推測到位置.
如果是固定起點就更加好了, 可以加上編碼盤測量行走的距離, 最好可以把步距跟格子一樣, 每走一步就是一格, 停一停, 測距確認再行. 而每次轉動都是 90度就更加安全了. 又或是用步進電機, 也可以準確地控制移動距離.
當然, 再加上感應器測量地上的格線, 對當前位置作出修正, 就更加準確了.

17858960086 · 发表于 2016-2-16 20:52:49

Super169 发表于 2016-2-16 20:23
把幾個方法合起來, 互相補充, 應該可以有一定的準確性.
如果四邊有牆, 障礙物是固定的話, 用四邊測距可以 ...

场地是4X3.2M的，起点是靠下边开始的，格子比较大，边长有30CM，如果我不是循迹走就很难了，我是用摄像头去寻找场地上的东西，然后直接过去的。

Super169 · 发表于 2016-2-16 21:58:10

17858960086 发表于 2016-2-16 20:52
场地是4X3.2M的，起点是靠下边开始的，格子比较大，边长有30CM，如果我不是循迹走就很难了，我是用摄像头 ...

你的問題, 不是要在場地上定位置嗎?
不論用什麼方法, 做到就好了. 基本上都離不開測距, 計算步行距離, 檢查地面的記號(格線) 之類的方法.

wetnt · 发表于 2016-2-17 09:14:35

室内定位，国际性的难题！

之前有个想法，在小车上，绑两个鼠标，不过貌似运算量会非常大！

eddiewwm · 发表于 2016-2-17 09:49:18

17858960086 发表于 2016-2-16 20:52
场地是4X3.2M的，起点是靠下边开始的，格子比较大，边长有30CM，如果我不是循迹走就很难了，我是用摄像头 ...

若沒有限制，可先自轉一圈，在每一單位度上量度已知物件的距離（如已知的牆），就可以把地圖粗略完成了。

在此情況中，四邊的反射牆是比較好的地標，可用超聲量距等簡易價低方法得到數據，至於提及的攝像頭方法則需要到較高深的技巧了。

在給出的條件中，一個已知的四方形場地，在量距後，棄掉一些不必要的數據（如中央障礙物的數據），主力把外圍四周的邊找出，把四方形場地重組出來，就能在這四方形的基礎上找到自己現在的位置了。

之後的走距或方向的決定，Super169 已提出了可行的方法了。努力！

努力微笑 · 发表于 2016-2-17 16:10:14

如果面积不大，在天花板上放一个Wii摄像头，小车是发个红外led就，就可以了

asdfcgdc · 发表于 2016-2-17 17:09:43

17858960086 发表于 2016-2-16 17:38
额·在室内哦

功率达的GPS模块也可以搜到卫星哦

17858960086 · 发表于 2016-2-17 20:59:34

Super169 发表于 2016-2-16 21:58
你的問題, 不是要在場地上定位置嗎?
不論用什麼方法, 做到就好了. 基本上都離不開測距, 計算步行距離, ...

嗯嗯，至少思路方向有了，谢谢

微风小杨 · 发表于 2016-2-17 21:58:55

题目不就是让你算格线吗，算格线不久完了

fuwen0202 · 发表于 2016-2-18 00:30:07

中控杯？。。。。。。

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