MWC飞控中MPU6050传感器的方向定义是如何确定的？

wujingyu

在MWC飞控中，对于MPU6050传感器的方向定义如下：

#if defined(GY_521)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

而MPU6050传感器手册上给出的方向定义如下：


请问这两者之间的关系如何理解？请高手给予明示，谢谢！

wujingyu

学慧放弃

那个没必要纠结