关于步进电机加减速的考虑

wolfcolorful

1. /*
   
2. *       Filename:  my_stepper.cpp
   
3. *
   
4. *    Description:  
   
5. *
   
6. *        Version:  1.0
   
7. *        Created:  2014-1-13 11:40:42
   
8. *       Revision:  none
   
9. *       Compiler:  gcc
   
10. *
    
11. *         Author:  YOUR NAME (V__KING__),
    
12. *        Company:         sogworks
    
13. *
    
14. * =====================================================================================
    
15. */
    
16. 
    
17. #include"my_stepper.h"
    
18. #include"Arduino.h"
    
19. My_stepper::My_stepper(int p1,int p2,int p3,int p4)
    
20. {
    
21.         this->Pin0=p1;       
    
22.         this->Pin1=p2;
    
23.         this->Pin2=p3;
    
24.         this->Pin3=p4;
    
25.         pinMode(this->Pin0,OUTPUT);
    
26.         pinMode(this->Pin1,OUTPUT);
    
27.         pinMode(this->Pin2,OUTPUT);
    
28.         pinMode(this->Pin3,OUTPUT);
    
29.        
    
30. }
    
31. void My_stepper::my_stepMotor(int thisStep)
    
32. {
    
33.         switch (thisStep) {
    
34.                 case 0:
    
35.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
36.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
37.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
38.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
39.                         break;
    
40.                 case 1:
    
41.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
42.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
43.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
44.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
45.                         break;
    
46.                 case 2:
    
47.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
48.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
49.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
50.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
51.                         break;
    
52.                 case 3:
    
53.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
54.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
55.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
56.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
57.                         break;
    
58.                 case 4:
    
59.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
60.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
61.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
62.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
63.                         break;
    
64.                 case 5:
    
65.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
66.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
67.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
68.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
69.                         break;
    
70.                 case 6:
    
71.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
72.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
73.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
74.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
75.                         break;
    
76.                 case 7:
    
77.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
78.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
79.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
80.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
81.                         break;
    
82.                 default:
    
83.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
84.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
85.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
86.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
87.                         break;
    
88.         }
    
89. }
    
90. 
    
91. void My_stepper::my_setSpeed(long whatSpeed)
    
92. {
    
93.         this->number_of_steps=64;
    
94.   this->step_delay = 60L * 1000L / this->number_of_steps / whatSpeed;
    
95. }
    
96. 
    
97. 
    
98. void My_stepper::my_step(int steps_to_move,int direction)
    
99. {  
    
100.         int steps_left = abs(steps_to_move);  // how many steps to take
     
101. 
     
102.         // decrement the number of steps, moving one step each time:
     
103.         while(steps_left > 0) {
     
104.                 // move only if the appropriate delay has passed:examples
     
105.                 if (millis() - this->last_step_time >= this->step_delay) {
     
106.                         // get the timeStamp of when you stepped:
     
107.                         this->last_step_time = millis();
     
108.                         // increment or decrement the step number,
     
109.                         // depending on direction:
     
110.                         if (direction == 1) {
     
111.                                 this->step_number++;
     
112.                                 if (this->step_number == this->number_of_steps) {
     
113.                                         this->step_number = 0;
     
114.                                 }
     
115.                         }
     
116.                         else if(direction==-1){
     
117.                                 if (this->step_number == 0) {
     
118.                                         this->step_number = this->number_of_steps;
     
119.                                 }
     
120.                                 this->step_number--;
     
121.                                 //Serial.println(this->step_number);
     
122.                         }
     
123.                         // decrement the steps left:
     
124.                         steps_left--;
     
125.                         // step the motor to step number 0, 1, 2, or 3:
     
126.                         my_stepMotor(this->step_number % 8);
     
127.                 }
     
128.         }
     
129. }

复制代码

以上为网上分享的资料，地址http://blog.csdn.net/v__king__/article/details/18222323。亲测可用！
按照个人的理解，规律性的改变电平（此程序为四相八拍）即可完成步进电机的匀速运转。如果需要加速或者减速，那是否可以直接在改变电平的间隙加上所需的等待时间（不用delay，见笔者的前一个求助帖http://www.geek-workshop.com/thread-27206-1-1.html）即可达到目的！
另：关于舵机的加减速，在下使用中这种方式曾经做过简单的试验。当然这种试验很不成熟，那时尚未试图去了解delay和millis之间的区别。不过也的确可以明显的感受到加减速的存在。

1. void servo1_run(void)
   
2. {
   
3.   for(i=0;i<=180;i++)
   
4.   {
   
5.     servo1.write(i);
   
6.     delay(180-i);
   
7.   }

复制代码

328522073

百度 “S曲线 加减速”

wolfcolorful

328522073 发表于 2016-7-26 10:17
百度 “S曲线 加减速”

没太明白你的意思，能说详细点吗？

nick_zm

AccelStepper 这个库支持加速度   http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

wolfcolorful

nick_zm 发表于 2016-7-26 16:49
AccelStepper 这个库支持加速度   http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

多谢指点，雪中送炭！