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小弟对PID的一个疑问

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发表于 2017-10-8 17:14:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
小弟打算用增量型PID控制电机转速,开始就用P来调节,始终无法实现理论上的波动效应,
假定Kp=2;
err=setspeed-speed;//setspeed是设定转速,speed是实际转速,
out==Kp*(err-err_bf);
err_bf=err;
PWM+=out;//通过PWM来直接控制转速
假设我从静止开始,设定setspeed=100;第一次out=200;PWM=200;但是此时电机没有转起来,
那么第二次再计算时,out=0; PWM仍然为200;那么电机就始终无法转动起来,
无法达到理论上的一个波动效应,这是为什么,求大哥大姐们指点迷津啊
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发表于 2017-10-8 17:22:36 | 显示全部楼层
直接输出个200pwm看看转不转
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 楼主| 发表于 2017-10-8 17:51:03 | 显示全部楼层
275891381 发表于 2017-10-8 17:22
直接输出个200pwm看看转不转

直接输出200PWM是不会转的,问题就在于开始存在一个转动PWM,大约在350PWM时,转速在130左右,但我觉得这个应该不会影响的,因为任何电机都会有这个启动转速的
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发表于 2017-10-9 13:34:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 275891381 于 2017-10-9 13:40 编辑
路在何方 发表于 2017-10-8 17:51
直接输出200PWM是不会转的,问题就在于开始存在一个转动PWM,大约在350PWM时,转速在130左右,但我觉得这 ...


转证明pwm控制没问题,就是下面的问题了
1:out==Kp*(err-err_bf);   多一个等号
2:第一次err-err_bf=100 下一次循环 err-err_bf=0了就,pwm应该一直都是200
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