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[未解决] 我的平衡小车PID怎么调总是往一边歪

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发表于 2018-1-9 14:52:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
直立环的P怎么调 小车总是往固定一边慢慢滑,然后跑着跑着就倒了 轻轻的往另一边推它会往那边滑一小段距离越来越慢然后又往固定那边跑了,然后越跑越快直到倒地 这是什么原因呢 还是参数没调好吗 编码器正常工作的
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发表于 2018-1-10 14:38:10 | 显示全部楼层
这是因为你小车重心和轮胎联轴器中心连线不垂直于地面导致的。你可以改一下直立环的初始角度。
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发表于 2018-5-31 15:20:55 | 显示全部楼层
mxhu12138 发表于 2018-1-10 14:38
这是因为你小车重心和轮胎联轴器中心连线不垂直于地面导致的。你可以改一下直立环的初始角度。

初始角度加多少合适?
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