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1.MPU6050是什么？
MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度 和3轴陀螺仪。
2.加速度传感器是干嘛用的？
这个要结合图片来说明，大家可以看这里：
http://download.csdn.net/download/feixiangtiakongn/4545536
总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力）
3.陀螺仪是干嘛用的？
简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒 （DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）
4.MPU6050分辨率是多少？
3轴加速度 和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说，加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是2^16 也就是 -32768 ---- +32768。陀螺仪也是一样。
5. 单位换算
上面说的-32768 --- +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢？比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒 ？
这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样，32768代表的值就不一样。
MPU6050的量程设置，在 MPU6050::initialize() （MPU6050.cpp库）初始化函数中进行了设置：
setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
分别设置为，250度/秒 , 2g
按陀螺仪来说，MPU6050 有四个量程可选：
±250，±500，±1000，±2000 度/s
比方说，设置了是 ±250 , 那么-32768 ---- +32768 就代表了 -250 ---- +250 。此时它的LSB(拉傻B，最低有效位) 是 131 LSB/(度/s)
http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=2471
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发表于 2013-6-5 00:19:05
