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楼主: 黑马

我的自平衡小车D3——滤波算法

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发表于 2012-11-15 17:59:17 | 显示全部楼层
请问权重合焦速度置信
度是怎么得来的
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发表于 2013-1-24 19:09:22 | 显示全部楼层
i9630 发表于 2012-8-20 17:19
35.    angleG = angleG + omega * dt;           // 对角速度积分得到的角度(degree)

对这句不太理解, ...

积分呢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2013-1-25 11:50:46 | 显示全部楼层
先记录下,回家试验,顶楼主!
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发表于 2013-3-23 10:40:48 | 显示全部楼层
那 做平衡小车  用一阶互补 还是二阶互补 还是两个一起用呢?
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发表于 2013-4-11 16:40:38 | 显示全部楼层
Neil 发表于 2012-11-2 19:26
我尝试版主的程式,可以烧,可是监视却没有出现数据,不知道哪里出错

/************ 程序初始化 ***********/
void setup() {
  Wire.begin();  <<<<<<< I just added this line ,then it shows up.
    sensor_init();        // 配置传感器
    Serial.begin(19200);  // 开启串口以便监视数据
  //  servoL.attach(30);    // PIN30输出到左驱
    //servoR.attach(32);    // PIN32输出到右驱
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发表于 2013-5-29 12:57:50 | 显示全部楼层
黑馬大您好:

請問這三個值如何定易啊??
是試調出來的嗎??
還是要看陀螺儀加速器型號??

13.#define Q_angle 0.01      // 角度数据置信度

14.#define Q_omega 0.0003    // 角速度数据置信度

15.#define R_angle 0.01      // 方差噪声


謝謝
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发表于 2013-7-7 19:32:29 | 显示全部楼层
TTTTTTT33 发表于 2013-5-29 12:57
黑馬大您好:

請問這三個值如何定易啊??

哈哈,看了多个DX提问,LZ就是不回应...
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发表于 2013-8-3 17:05:30 | 显示全部楼层
杜骁释 发表于 2012-5-14 12:47
通过加速度计算的角度值与实际传感器的倾斜角度比较接近,而滤波后的角度与实际的角度相差有点大。
下图是 ...

我也是这情况,该怎么解决啊?
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发表于 2013-8-4 09:29:08 | 显示全部楼层
#define Gry_offset -13    // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.07     // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
黑马大侠,你好,请问这个陀螺仪偏移量是怎么得到的,陀螺仪增益 0.07 怎么算出来的?
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发表于 2013-8-4 10:25:03 | 显示全部楼层
楼主滤波参考什么资料的???
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发表于 2013-8-5 17:05:54 | 显示全部楼层
好贴、、把三种滤波一比较、、
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发表于 2013-8-10 18:35:09 | 显示全部楼层
楼主 厉害    学习了{:soso_e179:}
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发表于 2013-8-19 17:12:56 | 显示全部楼层
自平衡小车,只有两个轮子吧?硬件有什么要求呢?
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发表于 2013-8-28 10:36:18 | 显示全部楼层
本人刚刚接触陀螺仪和加速度传感器,一些基础性的东西还不是很明白。在这里贴出来,大神不要笑话。
1. timer = millis();                       // 当前时间(ms)
millis() 这个函数是要自己写还是已经定义在某个库中呢?总之我不是太明白它在单片机中是怎样实现的,在网上也没查出来什么有用的信息。
2.二阶互补滤波的K值表征的什么含义呢?我查的资料中看到一个和您的二阶互补滤波一样的程序段,但他的K值取得是10,这令我很困惑。
3.加速度传感和角度传感器AD采样出来的值要进行归一化处理,也就是乘以一个比例系数系数,使得angleA 和angleG的数值范围在-90到+90之间。那这个比例系数怎样有效的获得呢,没什么思路。

时间紧,任务重,恳求大神指导,感激不尽。
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发表于 2013-8-28 16:05:32 | 显示全部楼层
壮哉我大自动化
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