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楼主: 黑马

我的自平衡小车D4——PID控制器——第一次的直立行走

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发表于 2014-10-30 23:57:15 | 显示全部楼层
真棒
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发表于 2014-11-4 09:04:09 | 显示全部楼层
这注释做得真好,不管效果如何,就冲着良好的编程习惯,必须给你个赞
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发表于 2014-11-11 20:06:34 | 显示全部楼层
楼主,你好,这里您使用的是位置式PID算法,那么也就是反馈回来的PID值是绝对值,那么是不是就不会使小车平衡呢,这里是不是应该用增量式PID算法呢。请楼主不吝赐教。
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发表于 2014-11-17 14:19:01 | 显示全部楼层
不错,值得学习的好。
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发表于 2014-11-20 17:55:56 | 显示全部楼层
楼主用的什么电机。减速电机,还是直流电机?需要加编码器吗?
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发表于 2014-11-21 09:36:40 | 显示全部楼层
黑马 发表于 2012-3-28 22:31
haha, 就当是学习笔记了,也方便DX们帮我挑挑毛病

黑马大神我刚开始玩arduino想做一个平衡车,参考您的程序,想问一下我查的资料微分是+kd(error-lastError)TimeCh
您的是Kd * (Input - lastInput) / TimeCh; 不是很明白到底用哪个好。还有您不是分析用2阶互补滤波好用吗?为什么您好像又用的是一阶互补滤波。
我做出来的感觉反应滞后。是滤波的问题吗?而且容易死机。是L298n不带光耦的原因吗?
问题有点多。不好意思。。。。
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发表于 2015-9-26 21:40:59 | 显示全部楼层
留爪,学习
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发表于 2016-1-10 22:28:26 | 显示全部楼层
我想用这个做个小车,但是感觉好难,刻苦学习中
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发表于 2016-5-9 17:49:38 | 显示全部楼层
新手路过,给个支持
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发表于 2017-9-26 08:19:30 | 显示全部楼层
感觉好难,刻苦学习中
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发表于 2017-10-16 08:43:11 | 显示全部楼层
自控PID,调参数
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发表于 2018-2-21 12:50:34 | 显示全部楼层
哇·,好厉害!
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