设为首页收藏本站
切换到宽版

极客工坊

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步，快速开始

极客工坊»首页 › Aduino与它的朋友们 › Arduino › arduino学习笔记34 - Arduino uno + Color sensor（颜色 ...
1234567下一页
返回列表 发新帖
楼主: Randy

arduino学习笔记34 - Arduino uno + Color sensor（颜色传感器） 演示实验

  [复制链接]
yhy1993226
发表于 2013-3-31 02:42:14 | 显示全部楼层
Randy 发表于 2013-3-29 10:00
看一下你整体的程序控制，这些都是数字控制的没什么难度的！

#include <TimerOne.h> //引用TimerOne.h 库文件
#include <Servo.h>   //舵机头文件
Servo myservo;
#define S0 6 //定义S0 为引脚6
#define S1 5 //定义S1 为引脚5
#define S2 4 //定义S2 为引脚4
#define S3 3 //定义S3 为引脚3
#define OUT 2 //定义OUT 为引脚2   

int g_count = 0; // 定义整型变量g_count 并赋初值为0，用于存储计数频率
int g_array[3]; // 定义整型数组变量g_array[3]，用于存储RGB 的值
int g_flag = 0; // 定义整形变量g_flag 并赋初值为0，用于过滤器排列
float g_SF[3]; // 定义浮点型数组变量g_SF[3]，用于存储RGB 比例因子
int value[3]; // 定义定义整型数组变量value[3]，用于判断颜色

int IN1 = 32;
int IN2 = 33;
int IN3 = 36;
int IN4 = 37;
int IN5 = 38;
int IN6 = 39;
int IN7 = 42;
int IN8 = 43;
int ENA = 7;
int ENB = 10;
int ENC = 9;
int END = 8;

int val1=140;
int val2=140;               //speed
int val5=100;
int val6=100;
int val3=50;
int val4=0;
int  red;
int  blue;
int  yellow;
int  black;
int  white;

void advance(char a,char b) //前进
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,HIGH);
  digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,HIGH);
  digitalWrite(IN8,LOW);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void back (char a,char b) //后退
{
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN6,HIGH);
  digitalWrite(IN5,LOW);
  digitalWrite(IN8,HIGH);
  digitalWrite(IN7,LOW);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void turn_L (char a,char b) //左转
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,HIGH);
  digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,HIGH);
  digitalWrite(IN8,LOW);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速  
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void turn_L90 (char a,char b) //左转
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,HIGH);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH);
  digitalWrite(IN5,HIGH);
  digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,HIGH);
  digitalWrite(IN8,LOW);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速  
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void turn_R (char a,char b) //右转
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,HIGH);
  digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,HIGH);
  digitalWrite(IN8,LOW);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速  
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void turn_R90 (char a,char b) //右转
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,LOW);
  digitalWrite(IN6,HIGH);
  digitalWrite(IN7,LOW);
  digitalWrite(IN8,HIGH);
  analogWrite(ENA,a); //PWM 调速
  analogWrite(ENB,a); //PWM 调速  
  analogWrite(ENC,b); //PWM 调速
  analogWrite(END,b); //PWM 调速
}

void Stop(void)
{
  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);
  digitalWrite(IN5,LOW);
  digitalWrite(IN6,LOW);
  digitalWrite(IN7,LOW);
  digitalWrite(IN8,LOW);
  for(int j=0;j<2;j++)
  {
    delay(1000);
  }
}

// 初始化tsc230 和设置频率
void TSC_Init()
{  
        pinMode(S0, OUTPUT); //定义S0 为输出状态
        pinMode(S1, OUTPUT); //定义S1 为输出状态  
        pinMode(S2, OUTPUT); //定义S2 为输出状态  
        pinMode(S3, OUTPUT); //定义S3 为输出状态  
        pinMode(OUT, INPUT); //定义OUT 为输入状态  
        digitalWrite(S0, LOW); //定义S0 为低电平  
        digitalWrite(S1, HIGH); //定义S1 为高电平
        //输出频率缩放2%       
}       
        // 选择过滤器的颜色

void TSC_FilterColor(int Level01, int Level02)
{  
        if(Level01 != 0)                 //如果Level01 不等于0  
                Level01 = HIGH;         //则Level01 为高电平
        if(Level02 != 0)                 //如果Level02 不等于0      
                Level02 = HIGH;         //则Level02 为高电平
        digitalWrite(S2, Level01);         //将Level01 值送给S2  
        digitalWrite(S3, Level02);         //将Level02 值送给S3  
        //选择过滤器颜色
}
void TSC_Count()
{
        g_count ++ ; //自动计算频率
}
void TSC_Callback()
{  
        switch(g_flag)
        {  case 0:            Serial.println("->WB Start"); //串口打印字符串"->WB Start"
                              TSC_WB(LOW, LOW); //没有过滤红色   
                             break;
           case 1:           Serial.print("->Frequency R="); //串口打印字符串"->Frequency R="   
                        Serial.println(g_count); //串口打印g_count 变量值   
                        g_array[0] = g_count;   
                        TSC_WB(HIGH, HIGH); //没有过滤绿色   
                        break;  
           case 2:            Serial.print("->Frequency G="); //串口打印字符串"->Frequency G="   
                        Serial.println(g_count); //串口打印g_count 变量值   
                        g_array[1] = g_count;   
                        TSC_WB(LOW, HIGH); //没有过滤蓝色   
                        break;  
           case 3:            Serial.print("->Frequency B="); //串口打印字符串"->Frequency B="   
                        Serial.println(g_count); //串口打印g_count 变量值   
                        Serial.println("->WB End"); //串口打印字符串"->WB End"   
                        g_array[2] = g_count;   
                        TSC_WB(HIGH, LOW); //清除（无过滤）   
                        break;  
           default:           g_count = 0;   
                        break;
         }
}
void TSC_WB(int Level0, int Level1) //白平衡
{  
        g_count = 0;  
        g_flag ++;  
        TSC_FilterColor(Level0, Level1);  
        Timer1.setPeriod(1000000); //设置一秒周期
}
void setup()
{      
        myservo.attach(46);
        myservo.write(57);
        pinMode(IN1, OUTPUT);
            pinMode(IN2, OUTPUT);
             pinMode(IN3, OUTPUT);
             pinMode(IN4, OUTPUT);
        pinMode(IN5, OUTPUT);
        pinMode(IN6, OUTPUT);
        pinMode(IN7, OUTPUT);
        pinMode(IN8, OUTPUT);
        pinMode(22,INPUT);
        pinMode(23,INPUT);
        pinMode(26,INPUT);
        pinMode(27,INPUT);
        TSC_Init(); //初始化tcs230  
        Serial.begin(9600); //打开串口并设置通信波特率为9600  
        Timer1.initialize(); //初始化默认是一秒  
        Timer1.attachInterrupt(TSC_Callback); //外部中断为一秒  
        attachInterrupt(0, TSC_Count, RISING); //外部中断口初始0  
        delay(4000); //延迟4 秒  
        for(int i=0; i<3; i++)   
                Serial.println(g_array); //串口打印g_array变量值  
        g_SF[0] = 255.0/ g_array[0]; //红色的比例因子  
        g_SF[1] = 255.0/ g_array[1] ; //绿色的比例因子  
        g_SF[2] = 255.0/ g_array[2] ; //蓝色的比例因子  
        Serial.println(g_SF[0]); //串口打印g_SF[0]变量值  
        Serial.println(g_SF[1]); //串口打印g_SF[1]变量值  
        Serial.println(g_SF[2]); //串口打印g_SF[2]变量值
}

void loop()
{
   
    for(int k=0;k<700;k++)
  {  
     if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
    {     
        advance(val1,val2);
        delay(1);
    }
     else if (LOW==digitalRead(22))
    {
               turn_L(val3,val1);
        delay(1);
     }
     else if (LOW==digitalRead(23))
    {
        turn_R(val1,val3);
        delay(1);
     }
  }
  for(int k=0;k<2400;k++)
  {  
     if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
    {     
                advance(val1,val2);
        delay(1);
    }
     else if (LOW==digitalRead(22))
    {
               turn_L(val3,val1);
        delay(1);
     }
     else if (LOW==digitalRead(23))
    {
        turn_R(val1,val3);
        delay(1);
     }
     else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
    {     
        Stop();
        break;
    }
  }
     Stop();   
     turn_L90(val1,val2);      //90
     delay(2000);
     Stop();
     for(int k=57;k>=45;k=k-1)
    {
      myservo.write(k);
      delay(50);
    }
     
  for(int k=0;k<1460;k++)
  {   
     if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
    {     
            advance(val5,val6);
        delay(1);
    }
     else if (LOW==digitalRead(22))
    {
               turn_L(val3,val1);
            delay(1);
     }
     else if (LOW==digitalRead(23))
    {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
     }
  }
  Stop();
  for(int j=45;j<=57;j=j+1)
  {
    myservo.write(j);
    delay(50);
  }
    digitalWrite(13,HIGH);      
    red=0;  yellow=0;  black=0;  white=0;  blue=0;  
    for(int i=0;i<6;i++)
    {
      g_flag = 0;
      for(int i=0; i<3; i++)  
      {      
          Serial.println(int(g_array * g_SF));   
          value=int(g_array * g_SF); //将g_array * g_SF值赋值给value  
      }   
            if ((value[0] -value[1]>15)&&(value[0] -value[2]>15)) //如果变量value数值满足为红                                                                                                        色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->Red");  red=red+1;}//串口打印字符串"->Red"   
       
        else if ((value[1] -value[2]>22)&&(value[0] -value[2]>20)) //如果变量value数值满足为黄色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->Yellow");  yellow=yellow+1;} //串口打印字符串"->Yellow"   
       
        else if (((value[0]>46)&&(value[0]<80)) && ((value[1]>54)&&(value[1]<87)) && ((value[2]>54) && (value[2]<87))) //如果变量value数值满足为黑色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->Black");  black=black+1;} //串口打印字符串"->Black"   
       
        else if (((value[0]>105)&&(value[0]<123))&&((value[1]>112)&&(value[1]<142))&&((value[2]>120)&&(value[2]<149))) //如果变量value数值满足为蓝色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->Blue");  blue=blue+1;}//串口打印字符串"->Blue"  
       
        else if (((value[0]>123)&&(value[1]>145))&&(value[2]>143)) //如果变量value数值满足为白色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->White");  white=white+1;}//串口打印字符串"->White"   
       
        else if (value[0]>0 && value[1]>0 && value[2]>0)    //如果变量value数值不满足上述颜色值范围则执行下面语句  
        {     Serial.println("->Other Color");} //串口打印字符串"->Other Color"  
        delay(1000); //延迟1 秒
    }
    if ((yellow>=blue)&&(yellow>=red)&&(yellow>=white)&&(yellow>=black))
    {
      for(int k=0;k<1800;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
         else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();          //黄色位置
      delay(200);
      for(int j=58;j>=45;j=j-1)
      {
        myservo.write(j);
        delay(50);
       }
      delay(200);
      for(int k=0;k<600;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
      }
     Stop();  delay(200);  
     for(int k=45;k<=58;k=k+1)
    {
        myservo.write(k);
        delay(50);
    }
      delay(100);
      for(int k=0;k<1800;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
        else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                        //转过180度角
      delay(3200);
      Stop();
      delay(1000);
    }
      else if((white>=blue)&&(white>=red)&&(white>=black)&&(white>=yellow))
    {                                            //如果是白色
        for(int k=0;k<1400;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_R90(val1,val2);                        //转过45度角
       delay(980);
       Stop();   delay(200);
       for(int k=0;k<800;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //白色位置
      for(int j=57;j>=45;j=j-1)
      {
        myservo.write(j);
        delay(50);
      }
      for(int k=0;k<1600;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
      }
     Stop();  delay(200);  
       for(int k=45;k<=57;k=k+1)
      {
        myservo.write(k);
        delay(50);
      }
      for(int k=0;k<1500;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
        else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                        //转过135度角
      delay(2700);
      Stop();
      delay(1000);
    }
      else if((red>=blue)&&(red>=white)&&(red>=black)&&(red>=yellow))
    {                                          //如果是红色
        for(int k=0;k<1400;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_R90(val1,val2);                        //转过45度角
       delay(980);
       Stop();
       delay(200);
       for(int k=0;k<1480;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<1780;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }                   //先到达白色位置，然后右转112.5度
      Stop();
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                       
      delay(2300);
      Stop();
      delay(200);
      for(int k=0;k<2200;k++)            //外围黑线
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))||(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //已到达红色位置
      delay(200);
      for(int k=58;k>=45;k=k-1)
      {
          myservo.write(k);
          delay(50);
      }
      for(int k=0;k<2340;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();
      delay(100);   
      for(int j=45;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                      //转回主轴线
      delay(1400);
      Stop();
      delay(200);
      for(int k=0;k<2900;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            advance(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if ((LOW==digitalRead(26))||(LOW==digitalRead(27)))
        {
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();    delay(200);
      turn_L90(val1,val2);                        //转过45度角
      delay(980);
      Stop();    delay(1000);
   }
      else if((black>=blue)&&(black>=red)&&(black>=white)&&(black>=yellow))
   {        
        for(int k=0;k<1300;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_R90(val1,val2);                        //转过135度角
       delay(2800);
       Stop();   delay(200);
       for(int k=0;k<800;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //黑色位置
      for(int j=57;j>=45;j=j-1)
      {
        myservo.write(j);
        delay(50);
      }
      for(int k=0;k<1600;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
      }
     Stop();  delay(200);  
       for(int k=45;k<=57;k=k+1)
      {
        myservo.write(k);
        delay(50);
      }
      for(int k=0;k<1500;k++)
      {   
         if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
         else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
        else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
        else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                        //转过45度角
      delay(980);
      Stop();
      delay(1000);
    }
    else if((blue>=white)&&(blue>=red)&&(blue>=black)&&(blue>=yellow))
   {
       for(int k=0;k<1360;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_R90(val1,val2);                        //转过135度角
       delay(2900);
       Stop();
       delay(200);
       for(int k=0;k<1400;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<750;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }                   //先到达黑色位置，然后右转112.5度
      Stop();
      delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                       
      delay(2350);
      Stop();
      delay(200);
      for(int k=0;k<2000;k++)            //外围黑线
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))||(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //已到达蓝色位置
      delay(200);
      for(int k=58;k>=45;k=k-1)
      {
          myservo.write(k);
          delay(50);
      }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();
      delay(100);   
      for(int j=45;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }
      delay(200);
      turn_L90(val1,val2);                      //转回主轴线
      delay(2400);
      Stop();
      delay(200);
      for(int k=0;k<3100;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if ((LOW==digitalRead(26))||(LOW==digitalRead(27)))
        {
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();    delay(200);
      turn_R90(val1,val2);                        //转过45度角
      delay(980);
      Stop();    delay(1000);
   }
  
  /////////////////////////判断二//////////////////////////
       for(int j=58;j<=45;j=j-1)
    {
        myservo.write(j);
        delay(50);
    }
       for(int k=0;k<1460;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
   Stop();
   delay(200);
   for(int j=45;j<=58;j=j+1)
  {
    myservo.write(j);
    delay(50);
  }
   delay(200);
   g_flag = 0;
   red=0;  yellow=0;  black=0;  white=0;  blue=0;  
   for(int i=0; i<3; i++)  
   {      
            Serial.println(int(g_array * g_SF));   
            value=int(g_array * g_SF); //将g_array * g_SF值赋值给value  
   }  
   if ((value[0] -value[1]>15)&&(value[0] -value[2]>15)) //如果变量value数值满足为红                                                                                                        色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->Red");  red=red+1;}//串口打印字符串"->Red"   
       
   else if ((value[1] -value[2]>22)&&(value[0] -value[2]>20)) //如果变量value数值满足为黄色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->Yellow");  yellow=yellow+1;} //串口打印字符串"->Yellow"   
       
   else if (((value[0]>46)&&(value[0]<80)) && ((value[1]>54)&&(value[1]<87)) && ((value[2]>54) && (value[2]<87))) //如果变量value数值满足为黑色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->Black");  black=black+1;} //串口打印字符串"->Black"   
       
   else if (((value[0]>105)&&(value[0]<123))&&((value[1]>112)&&(value[1]<142))&&((value[2]>120)&&(value[2]<149))) //如果变量value数值满足为蓝色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->Blue");  blue=blue+1;}//串口打印字符串"->Blue"  
       
   else if (((value[0]>123)&&(value[1]>145))&&(value[2]>143)) //如果变量value数值满足为白色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->White");  white=white+1;}//串口打印字符串"->White"   
       
   else if (value[0]>0 && value[1]>0 && value[2]>0)    //如果变量value数值不满足上述颜色值范围则执行下面语句  
  {     Serial.println("->Other Color");} //串口打印字符串"->Other Color"  
    delay(1000); //延迟1 秒
  
  if ((blue>=red)&&(blue>=white)&&(blue>=black)&&(blue>=yellow))  //蓝色
  {
    for(int k=0;k<1800;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();  delay(200);   
      for(int j=58;j>=46;j=j-1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }  
      delay(200);          //放置在蓝色区域
      for(int k=0;k<1000;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();    delay(200);     
      for(int j=45;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }   
      delay(200);
       for(int k=0;k<1800;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
          else if ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {
            Stop();
            break;
        }
      }
      Stop();        
      turn_L90(val1,val2);//转过90度角
      delay(2000);         Stop();        delay(1000);
  }
    else if((black>=blue)&&(black>=red)&&(black>=white)&&(black>=yellow))
  {         
    for(int k=0;k<1360;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_L90(val1,val2);                        //左转过45度角
       delay(980);
       Stop();  delay(200);
       for(int k=0;k<800;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //黑色位置
      delay(200);  
      for(int j=58;j>=46;j=j-1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }   
      delay(200);
      for(int k=0;k<800;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();  delay(200);  
      for(int j=46;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }     
      delay(200);
      for(int k=0;k<3100;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
           else if ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {
            Stop();
            break;
        }  
      }
      Stop();    delay(200);
      turn_L90(val1,val2);        //左转过45度角
      delay(980);
      Stop();    delay(1000);
    }
   else if((yellow>=blue)&&(yellow>=red)&&(yellow>=white)&&(yellow>=black))
   {        
       for(int k=0;k<1400;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_L90(val1,val2);                        //左转过180度角
       delay(3600);
       Stop();  delay(200);
       for(int k=0;k<800;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //黄色位置
      delay(200);  
      for(int j=58;j>=46;j=j-1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }   
      delay(200);
      for(int k=0;k<800;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();  delay(200);  
      for(int j=46;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }     
      delay(200);
      for(int k=0;k<3100;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
            back(val3,val1);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
            back(val1,val3);
            delay(1);
        }
           else if ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {
            Stop();
            break;
        }  
      }
      Stop();    delay(200);
      turn_R90(val1,val2);        //右转过90度角
      delay(2000);
      Stop();    delay(1000);
    }
else if((white>=blue)&&(white>=red)&&(white>=yellow)&&(white>=black))  //判定为白色
   {        
       for(int k=0;k<1400;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
       Stop();
       delay(200);
       turn_L90(val1,val2);                        //左转过135度角
       delay(2700);
       Stop();  delay(200);
       for(int k=0;k<800;k++)
    {   
       if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
      {     
          advance(val5,val6);
          delay(1);
      }
       else if (LOW==digitalRead(22))
      {
                 turn_L(val3,val1);
          delay(1);
     }
       else if (LOW==digitalRead(23))
      {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
       }
    }
      for(int k=0;k<2200;k++)
      {   
          if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
          advance(val1,val2);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          turn_L(val3,val1);
          delay(1);
        }
          else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          turn_R(val1,val3);
          delay(1);
        }
          else if  ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {     
          Stop();
          break;
        }
      }
      Stop();      //白色位置
      delay(200);  
      for(int j=58;j>=46;j=j-1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }      
      delay(200);
      for(int k=0;k<800;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
      }
      Stop();  delay(200);  
      for(int j=45;j<=58;j=j+1)
      {
          myservo.write(j);
          delay(50);
      }     
      delay(200);
      for(int k=0;k<3100;k++)
      {   
           if  ((HIGH==digitalRead(22))&&(HIGH==digitalRead(23)))
        {     
            back(val1,val2);
            delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(22))
        {
          back(val3,val1);
          delay(1);
        }
           else if (LOW==digitalRead(23))
        {
          back(val1,val3);
          delay(1);
        }
           else if ((LOW==digitalRead(26))&&(LOW==digitalRead(27)))
        {
            Stop();
            break;
        }  
      }
      Stop();    delay(200);
      turn_R90(val1,val2);        //右转过45度角
      delay(980);
      Stop();    delay(1000);
    }
}
这是我参加校内一个分拣比赛的程序，主题思想就是到位置识别颜色，然后分拣到对应位置，麻烦楼主啦。。。我用的是Arduino的MFGA2560.。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

Mr.Dante
发表于 2013-4-18 15:27:49 | 显示全部楼层
R大 最近在玩颜色传感器 我照你的做 发觉偏差好大啊。白平衡的时候用纸盖住的话，亮度不够，偏暗；用led白光照射的话，RGB值直接过300。另外我发觉tcs230对于蓝色光谱的测量好有问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

k50402k
发表于 2013-4-26 09:00:18 | 显示全部楼层
想請問怎樣改可以加快速度
還有TIMER到底怎麼運作的
再來OUT是第2腳
但程式內都找不到在哪邊讀取資料
回复 支持 反对

使用道具 举报

Dmonke
发表于 2013-6-10 18:50:13 | 显示全部楼层
LZ好人，多谢多谢！
回复 支持 反对

使用道具 举报

Dmonke
发表于 2013-6-10 21:03:40 | 显示全部楼层
白平衡还是不会调呀……显示的还是大于255的~{:soso_e109:}
回复 支持 反对

使用道具 举报

keyosa
发表于 2013-7-25 12:21:49 | 显示全部楼层
能请教下上面内置的4个LED白灯如何点亮吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

hdxabout
发表于 2013-7-25 16:57:48 | 显示全部楼层
非常赞同楼主的观点：学术知识就应该拿出来分享。内容很好，{:soso_e179:}
回复 支持 反对

使用道具 举报

tbmaomao8
发表于 2013-7-25 22:16:39 来自手机 | 显示全部楼层
这个原理我在机器人比赛中用过 其实如果是玩玩不用买模块啊 模块太浪费钱了
回复 支持 反对

使用道具 举报

kangqiaohuanbo
发表于 2013-7-30 10:50:48 | 显示全部楼层
tbmaomao8 发表于 2013-7-25 22:16
这个原理我在机器人比赛中用过 其实如果是玩玩不用买模块啊 模块太浪费钱了

请问一下，你可知道怎么用这个颜色传感器识别魔方的颜色？？？谢谢！
回复 支持 反对

使用道具 举报

tbmaomao8
发表于 2013-8-2 10:13:17 | 显示全部楼层
kangqiaohuanbo 发表于 2013-7-30 10:50
请问一下，你可知道怎么用这个颜色传感器识别魔方的颜色？？？谢谢！

我没使用过这种颜色传感器
回复 支持 反对

使用道具 举报

Mr.Dante
发表于 2013-8-6 16:29:21 | 显示全部楼层
请教R大 怎样提高测试精度呢？我不知道是不是我这个模块的原因，每次测量的结果都和我肉眼看到的差很多
回复 支持 反对

使用道具 举报

蓝海
发表于 2013-9-9 23:54:06 | 显示全部楼层
问下
这个传感器的识别距离是多少？

就是说能识别出来多远物体的颜色？
回复 支持 反对

使用道具 举报

蓝海
发表于 2013-9-9 23:54:35 | 显示全部楼层
问下
这个传感器的识别距离是多少？

就是说能识别出来多远物体的颜色？
回复 支持 反对

使用道具 举报

Randy
 楼主| 发表于 2013-9-10 09:10:13 | 显示全部楼层
蓝海 发表于 2013-9-9 23:54
问下
这个传感器的识别距离是多少？

一般越近越好，超过15CM貌似不太好了！！
回复 支持 反对

使用道具 举报

qy3986102
发表于 2013-9-13 12:04:37 | 显示全部楼层
请问出现Timer1' was not declared in this scope是怎么回事啊？
回复 支持 反对

使用道具 举报

下一页 »
1234567下一页
返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则 需要先绑定手机号

Archiver|联系我们|极客工坊

GMT+8, 2024-4-23 18:03 , Processed in 0.074476 second(s), 26 queries .

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表