串口 6050 中的角度問題

Super169

開始想試做一台平衡車, 買了一塊 串口 6050, 已把我弄得半死了.

初時以為是 buad rate 的問題, 串口沒資料.
今天突然又再沒有資料發過來, 攪了大半天, 突然有正常了...還未知道是什麼原因.

由於準備做平衡車, 就要看看資料是否有用.  心想知要了解角 及 角速度 是否正常.

做了一個簡單實驗, 把 串口6050 不斷旋轉, 看看角度的改變, 從而決定安裝的狀態.
按照這裡的程式連接收集數據: http://www.geek-workshop.com/thread-7892-1-1.html
分別就六個不同的放置方法, 回定放置一段時間, 各自收集約2000 個數據取其平均值.
(1)


(2)


(3)


(4)


(5)


(6)


收集到資料的平均值:


問題來了, 當中有不少改變, 我期望只有一個角度轉變大約 90 %.
例如 (1) -> (2), 明顯是沿 Z 軸轉了 90 度, 結果亦合理.

但其他變化, 都不是想像的一樣.

例如 (1) -> (4), 是沿Ｙ軸轉了 90 度,  X, Y, Z 都起了很大變化.
由 (1) -> (5), 是沿 X 軸轉了 90度, 如果 Y 在平衡車中軸, X 變化就是車子向前後傾斜的角度變化.
結果...是 X 轉1 90度左右, 但 Z 也轉了 90度.....開始有點混亂.

雖然, 車子只會向後傾或轉灣, 從 (1) - (2) 用 Z 的角度去計時車子轉灣角度, (1) - (5) 可以用 X 的角度去推算車子前後傾的角度.

但為何其他的角度變化並非想像般的, 我應該如何理解 Y 角度?  為何由 (1) - (4) 只是 沿 Y 軸轉了 90度, 結果會是 X, Y, Z 均轉了 90 度?

Super169

剛剛又發生問題了, 現在每次連接收取資料, 大約 5 秒左右就會自動停止, 拔電再插, 又再執行 5 秒自動停止.

如果接 Pin-0, 可以看到 Rx 燈由剛插下時的光亮, 突然變成只有一個暗點, 就收不到資料了.  抆去 6050 的電源再插回, 又可以再發送資料.  

請問有人遇到相同的問題嗎?

ranqingfa

你可以买那个II2C接口的啊，这个串口的用的人比较少，不知道性能如何，可能你买到次品了

Super169

我發覺可能是這模塊比較容易出現過熱 (只是猜測).
昨天晚上測試了幾個小時, 之後就出現 5秒鐘自動停資料, 一直也解決不了.
今早起來, 什麼也沒改變, 又再可以正常接收資料.

印象中之前也試過接收的資料不正常, 可能也是相同原因.....難度要加裝風扇散熱???

我也有另一塊 i2c 的, 由於對濾波不太懂, 而且用串口可以減省一個庫, 程式比較細.
另一個原因我同時在測試 due 板子, i2c 連線還是有問題.

拾瑞

平衡车一般用PD算法,所以只需要关注X,Y的其中一个轴就行了!这种串口模块我有一个类似的,由于卖家没有公开代码,我也不知道一贞33个数据是怎么来的，特别是角速度数据，是不是直接取自6050的寄存器.......

这个模块加电以后要先静止一定时间，然后再数据分析！再有这个模块有上位机设置软件的，你得先设置好；

输出自己会停止的话，估计是供电有问题.......

Super169

拾瑞 发表于 2014-4-23 13:20
平衡车一般用PD算法,所以只需要关注X,Y的其中一个轴就行了!这种串口模块我有一个类似的,由于卖家没有公开代 ...

請問上位机设置软件有什麼可以设置?

因為我沒有 USB TTL 之類的模塊, 我沒有進行任何設置就開始使用了, 不知會否因為沒做好設置而出問題.

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-23 14:41
請問上位机设置软件有什麼可以设置?

因為我沒有 USB TTL 之類的模塊, 我沒有進行任何設置就開始使用了 ...

因为我用的是arduino2560  r3的板子，原来用带中断的mpu6050效果不太明显，换到串口以后也不知道是不是按原来的口接，可是看楼主的板子只接了三根线啊。

Super169

一叶萧然 发表于 2014-4-23 15:00
因为我用的是arduino2560  r3的板子，原来用带中断的mpu6050效果不太明显，换到串口以后也不知道是不是按 ...

串口連接, 只要三根就夠了.  
i2c 版本的 6050 用 DMP 才要插 5 根線.

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-23 15:03
串口連接, 只要三根就夠了.  
i2c 版本的 6050 用 DMP 才要插 5 根線.

i2c的用过，但是除了5v 和 GND 连的那根线是什么啊？

Super169

一叶萧然 发表于 2014-4-23 15:06
i2c的用过，但是除了5v 和 GND 连的那根线是什么啊？

INT - D2 (for DMP only)

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-23 15:08
INT - D2 (for DMP only)

嗯知道啦，晚上去试试谢谢～

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-23 15:08
INT - D2 (for DMP only)

对啦，那我在程序中怎么写代码引入数据啊？记得库文件只有mpu6050   楼主用过吗？

Super169

一叶萧然 发表于 2014-4-23 15:39
对啦，那我在程序中怎么写代码引入数据啊？记得库文件只有mpu6050   楼主用过吗？

串口及非串口的 6050 我也有.  MPU6050_raw 及 MPU6050_DMP6 也可以, 雖然未了解另些數字的意義, 但感覺上非串口比串口的穩定很多.  相同的位置, 相同的動作, 總會有相同的結果.

可能是我買的一塊串口品質有問題, 現在只要用一段短時間, 就會有怪事發生.  

剛才用了一小時左右.....怪事就來了, 傳出來的數據完全是沒用的.
平放不動, X 角也可以不斷在跳, 角速度超過 100.....
唉, 如果用我這塊串口也可以做平衡車的話, 相信只有三輪或四輪才可以.....
這樣的讀數, 又怎可以用來計算.......五十多元的東西, 反而比不上十元的穩定.  

是我運氣不好, 還是它的品質差?

Super169

再测试了一晚, 初步有点结论, 有可能跟电线不稳定有关.

首先, 当水平放置, 得出 X,Y 角均接近 0 时, 放置半小时也不会有问题.
如果中途扭动, 在三十度内基本上也不会有问题.
但如果作出大扭动, 会有机会出现乱数, 之後要断电一段时间才可以回复正常.

但 Z 轴还是有点怪, 好像会自动重设.  当我对 Z 轴作出转动时, 有时转动的数字不合理.
但停下来时, Z 角速度可定在 1 度以内, 应该是可接受的波动.
但数字跟我转动的角度好像无关系, 有时转了 90度, 只改变了20度, 而且是先加大, 慢慢自动回落, 之後定在一个数值.


初步怀疑是进行大动作扭动时, 电源线出现非常短暂松脱而引致不正常现象.
需要直到断电一段时间才可以回复正常.  但 Z 轴的问题真的想不通.

不知我地猜测是否合理, 如果真是因为电线问题, 就不太严重了.  
因为现在是用面包板跳线, 没有焊接, 容易松脱.
如果做平衡车时, 可能会焊接好, 就不会容易松脱了.

(P.S. 尝试先打地文章, 再用网上的繁简转换才贴出来, 希望大家看起来不用太辛苦.)

一叶萧然

Super169 发表于 2014-4-24 02:24
再测试了一晚, 初步有点结论, 有可能跟电线不稳定有关.

首先, 当水平放置, 得出 X,Y 角均接近 0 时, 放置 ...

嗯  而且串口的本身好像就有数据不稳定的表现，原来用dmp的时候还没有太发现这个问题。

至于z轴是否和跳线有关还真的不知道，但是启动重置应该是必要的。