【简单教程】手机蓝牙遥控arduino mboard小车
本帖最后由 ITEAD创易工作室 于 2015-2-2 17:41 编辑http://player.youku.com/player.php/sid/XODg0NzczMjAw/v.swf
很高兴又跟大家见面了，今天教小伙伴们轻松做一个蓝牙遥控小车。
首先给大家介绍今天要使用到的主板：一个mega32u4带两路直流电机驱动的整合开发板：Mboard。
MBoard是一款基于ATMega32U4（Leonardo）芯片的带电机驱动功能的Arduino整合板。使用的是L298P电机驱动芯片，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。另外还配备了Bee插座、2.4G模块接口和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O口引出为电子积木接口，方便连接各种传感器模块。非常适合智能小车、智能机器人的开发应用。
产品特性：
板子大小：80.77mm X 57.66mm X 1.6mm
供电电压：7~23V DC
主控芯片：Atmega32u4
指示灯： PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4
通信接口：XBee,nRF24L01+,UART,IIC
I/O电压： 3-3.6V DC
I/O电流： 100-500mA
电机每路电流：最大3A
引脚图：
详细原理图和手册回复即可下载。
在大致认识这个板子后，我们现在就用它来做一个手机蓝牙控制的小车。所需配件如下：
第一步，先把小车组装好。我想各位小伙伴们都有自己心爱的小车模型了吧？
我们以亚克力小车为例，安装很简单，两个后轮，一个万向轮。
接下来先把电机引线接好，再把mboard板子用铜柱固定在小车上，连接电机。如下图：
现在就可以烧写程序了，使用一根mini接口的USB数据线连接电脑和mboard。驱动安装就不介绍了，跟arduino的uno、Leonardo一样。mboard烧写的时候”board类型选择leonardo”。
以下是代码，很简单，不需要库，蓝牙模块收到对应的信号就执行对应的命令。
//命名字符串和对应的ACII值
#define _US 0x5553
#define _DS 0x4453
#define _LS 0x4C53
#define _RS 0x5253
#define _UL 0x554C
#define _DL 0x444C
#define _UR 0x5552
#define _DR 0x4452
#define _SS 0x5353
#define ENA 10
#define ENB 11
#define IN1 7
#define IN2 8
#define IN3 12
#define IN4 13
#define LOWSPEED 100
//前后左右时候的速度，可以调为其他值
#define HIGHSPEED 255
//转弯的时候的速度，可以调为其他值
#define IN1_HIGH PORTE |=0x40
#define IN1_LOW PORTE &=~0x40
#define IN2_HIGH PORTB |=0x10
#define IN2_LOW PORTB &=~0x10
#define IN3_HIGH PORTD |=0x40
#define IN3_LOW PORTD &=~0x40
#define IN4_HIGH PORTC |=0x80
#define IN4_LOW PORTC &=~0x80
#define ENA_HIGH PORTB |=0x40
#define ENA_LOW PORTB &=~0x40
#define ENB_HIGH PORTB |=0x80
#define ENB_LOW PORTB &=~0x80
uint16_t value;
uint8_t r_buffer;
uint8_t number;
uint8_t command;
void setup(){
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
//ENA_HIGH;
//ENB_HIGH
run(0);
Serial1.begin(9600);
}
void loop(){
if(Serial1.available())
{
uint8_t readbuf = Serial1.read();
r_buffer=readbuf;
number++;
if(readbuf==0x3B) //此处是结束符，3B对应的ACII值是分号
{
if(number==3)
{
value = (r_buffer<<8) | (r_buffer);
}
number=0;
command=1;
}
}
if(command)
{
command=0;
switch(value)
{
case _SS: run(0);break; //对应9个运动方向
case _US: run(1);break;
case _DS: run(2);break;
case _LS: run(3);break;
case _RS: run(4);break;
case _UL: run(5);break;
case _UR: run(6);break;
case _DL: run(7);break;
case _DR: run(8);break;
}
}
}
void forward()
{
ENA_HIGH;
ENB_HIGH;
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
}
void backward()
{
ENA_HIGH;
ENB_HIGH;
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
}
void turnleft()
{
ENA_HIGH;
ENB_HIGH;
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
}
void turnright()
{
ENA_HIGH;
ENB_HIGH;
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
}
void stopcar()
{
ENA_LOW;
ENB_LOW;
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
}
void run(int direct)
{
switch(direct)
{
case 0:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,0);
break;
case 1:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
case 2:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
case 3:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
case 4:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
case 5:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
break;
case 6:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
case 7:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
analogWrite(ENA,LOWSPEED);
analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
break;
case 8:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
analogWrite(ENB,LOWSPEED);
break;
}
}
在arduino IDE编译上传完成后，插上蓝牙bee模块，接上电源，硬件完成实物图：
此时，蓝牙指示灯不停闪烁，处于等待配对状态。
好消息：ITEAD自家的蓝牙小车遥控APP已经上线了！很多小伙伴问我用的蓝牙app是哪个？在哪里下载？现在不用烦恼了！ITEAD已经设计了自己专属的APP，目前只支持安卓系统屏幕4寸-7寸屏幕的手机或者平板(7寸的话界面排版可能会有空隙，不过不影响使用)。先上视频和照片！ 使用方法：安装完成后，点击Set up 按键，可以看到软件默认设置好的按键指令，如下图： 不过我们现在的小车代码已经修改过了，所以这里面的设置也要改一下先。修改设置后如图： 输入完成后点击返回即可自动保存设置。可能在输入的时候过程会有点繁琐，给点耐心！说明一下：UL;是UP+LEFT（左上），US;是UP+STRAIGHT（直行），D是DRAW BACK（后退）依次类推。重点是SS;这个指令是让小车停止（Stopstop），我们把它设置为on和off。其他ABCD按键暂时没有使用到，可以自行开发用途。 返回主界面后，点击手机菜单键可以打开搜索链接按键，如图： 搜索到itead设备，首次连接需要输入pin码：1234
连接配对成功后就可以用手机遥控Mboard蓝牙小车了！
最后一个说明：很多小伙伴反应配对上后发指令小车不会动，这是因为供电不足的原因。请一定从设配器口供9V-24V的电源，小车上的4节电池槽可以用来给主板供电，不过如果用9V以上的充电池的话就不需要用电池槽了。本教程使用的是3节18650充电锂电池，电压12V。
APP下载地址：百度云盘http://pan.baidu.com/s/1mgqUFgc
按下刚设置好的按键，看小车是不是动起来了？
PS：如果小车原地打转，就是电机+ -接反了。如果跟设置的控制方向相反，可以重新设置键盘，左右命令反过来即可。http://v.youku.com/v_show/id_XNzM3MDg3MDky.html
本帖最后由 ITEAD创易工作室 于 2014-8-30 10:35 编辑
MBoard手册和原理图下载地址：http://pan.baidu.com/s/1gdei5rH
新增【教程】DIY摇杆控制MBoard蓝牙小车：http://www.geek-workshop.com/thread-10868-1-1.html
蓝牙不需要初始化以及基本设置（波特率、名称等）的么？还有就是如果需要手机端和arduino之间的互相通信又该如何实现呢？ 黎昕 发表于 2014-8-30 11:20 static/image/common/back.gif
蓝牙不需要初始化以及基本设置（波特率、名称等）的么？还有就是如果需要手机端和arduino之间的互相通信又该 ...
Serial1.begin(9600);
http://image.geek-workshop.com/forum/201407/07/180026c5h44esbot1c4g4d.png
如果需要配对密码的话输入：0000或者1234 ITEAD创易工作室 发表于 2014-9-1 09:28 static/image/common/back.gif
Serial1.begin(9600);
如果需要配对密码的话输入：0000或者1234
嗯已搞明白！谢谢！ 对于我这种初学者来说，还不能理解长长的代码中的一些字符的含义！
想问一问Serial1 begin(9600),是不是设置与蓝牙模块的通讯频率？？
为什么编译会出错，说的是没有被声明！（并未直接复制楼主的代码，是自己写的简单代码！） 无名小子 发表于 2014-9-17 20:57 static/image/common/back.gif
对于我这种初学者来说，还不能理解长长的代码中的一些字符的含义！
想问一问Serial1 begin(9600),是不是设 ...
因为这个mboard的芯片是leonardo，有两个串口的，因为不想烧代码的时候老是拔插蓝牙bee，所以用的是Serial1串口跟蓝牙通信，对烧写代码没有影响。如果你是用UNO，只有一个串口，就要先烧写代码再插上蓝牙串口模块，UNO只有Serial，没有Serial1、2、3什么的。 ITEAD创易工作室 发表于 2014-9-19 14:35 static/image/common/back.gif
因为这个mboard的芯片是leonardo，有两个串口的，因为不想烧代码的时候老是拔插蓝牙bee，所以用的是Seria ...
偶，谢谢！我的板子的确只用serial就可以了！！ 请问楼主“蓝牙串口通信助手”的app在哪下载呢？ 追梦forever 发表于 2014-9-21 19:03 static/image/common/back.gif
请问楼主“蓝牙串口通信助手”的app在哪下载呢？
我也是在安智市场下载的。不一定要这个APP，很多类似的蓝牙串口助手、串口调试软件都可以。 正好要做一个手机蓝牙的东东，收下了 请问，手机连接上蓝牙之后的那个软件界面是怎么弄得？是自己编的软件么？ 宇神 发表于 2014-10-6 18:34 static/image/common/back.gif
请问，手机连接上蓝牙之后的那个软件界面是怎么弄得？是自己编的软件么？
:L 安智市场随便下载一个蓝牙串口助手APP就可以了 学习，需要，谢谢 没法烧写程序，这是怎么回事？
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