arduino智能小车测平均速度
本帖最后由 pqy39 于 2014-9-27 19:41 编辑在中学物理教学中，《测量平均速度》误差太大，主要体现在时间上，于是我利用我的智能
小车改进了改实验。
用智能小车代替斜面小车，同样让小车做匀加速运动;利用h2210槽形光电对管遇到纸片遮挡时中断
计时，主要技术难点如下：
（1）由光电门自动读取时间，时间精度为0.001秒，小车自行运动，路程由刻度尺测量。
（2）光电门需要接电阻才能输出高低电平到arduino板，发射管正极接220欧电阻到5V端，接受三极管输
出端接1K电阻到地，当红外线被阻挡时，接受三极管不导通，输出端为低电平，否则为高电平。
（3）光电门中断利用2端口，
int pbin=0；//0中断用端口2，1中断用端口3
attachInterrupt(pbin, stateChange, RISING);
void stateChange()//中断函数
{
j=j+1;
time2= millis();
time=(time2-time1)*1.0;
time=time/1000;
Serial.print("t");
Serial.print(j);
Serial.print(":");
Serial.print(time);
Serial.println("s");
}
（3）由于我的小车为四驱，驱动板为L293D，前进倒退调速共需要12个数字端口，留0,1端口给蓝牙模块，
恰好差一个，于是我利用模拟口代替一个数字口。
DDRC=0xff;//C端口包括所有模拟口，语句意思是C端口为输出
PORTC=0xff;//C端口全输出高电平，也可以写成0x00，即C端口全输出低电平
（4）调速利用数字口5,6,9,11的pwm模拟输出，最后接上蓝牙模块。
（5）控制系统启动有两套方案，手机和电脑控制。
a,手机控制。手机端安装bluetooth spp蓝牙串口通信助手，发送R启动，发送H后退，发送S停止，遇到障碍物
返回读取时间到手机端。程序看附件。
b,电脑控制。利用labview虚拟仪器软件制作界面和串口通信程序，arduino程序要简化输出，单位为毫秒。
void stateChange()//中断函数
{
time2= millis();
time=time2-time1;
Serial.print(time);
}
另外后退操作取消，程序适当修改，labview程序看附件。
现在就大功告成了。
看了楼主的帖子很有启发，初学者遇到一个问题请教下，关于中断函数计数的。我用的U型测速模块，无阻挡输出低电平，有阻挡输出高电平。程序在下面，目前困惑的是：
1. 不管将白纸插入U型槽中还是抽出来，计数l_wheel都会增加，明明设置的是FALLING触发中断？
2. 每次触发中断，l_wheel增量不是1，而是十几或几十。照例说不是应该红外光被阻挡一次，计数就+1么？
困惑中，望赐教~3Q
int u_left = 2;//定义U型测速端口
int val=0;
volatile int l_wheel = 0;
void LCount()
{
l_wheel=l_wheel+1;
}
void setup ()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(u_left,INPUT);
attachInterrupt(0,LCount,FALLING);
}
void loop()
{
val=digitalRead(u_left);
Serial.print(val);
Serial.print(" ");
Serial.println(l_wheel);
} SDJR 发表于 2014-10-7 21:31 static/image/common/back.gif
看了楼主的帖子很有启发，初学者遇到一个问题请教下，关于中断函数计数的。我用的U型测速模块，无阻挡输出低 ...
示波器看看波形，不知道你用的那种传感器，如果是老款的那种波形不好要整形 SproutME 发表于 2014-11-15 19:38 static/image/common/back.gif
示波器看看波形，不知道你用的那种传感器，如果是老款的那种波形不好要整形
好的，谢谢~ 怎么用这个计算轮胎速度
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