三水 发表于 2011-10-9 12:39:22

arduino驱动舵机，不调用库函数

int sp1=10;//定义舵机接口数字接口7
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
int val1;
int myangle1;
//下面是servopulse函数部分(此函数意思:也就是說每次都是0.5ms高電平 1.98ms低電平 然後再0.52ms低電平 17ms延時也是低電平)

void servopulse(int sp1,int val1)//定义一个脉冲函数
{
myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
digitalWrite(sp1,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
delay(20-val1/1000);
}
//servopulse函数部分到此结束
void setup()
{
pinMode(sp1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
//设置两组串口波特率
Serial.begin(9600);
delay(500);
Serial.println("servu=o_seral_simple ready" ) ;
}

void loop()//将0到9的数转化为0到180角度，并让LED闪烁相应数的次数
{
val=Serial.read();//读取串行端口的值

if(val>'0'&&val<='9')
{
    val1=val-'0';//将特征量转化为数值变量
    val1=map(val1,0,9,0,180);//将角度转化为500-2480的脉宽值
    Serial.print("moving servo to ");
    Serial.print(val1,DEC);
    Serial.println();
    for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
    {
      servopulse(sp1,val1);//引用脉冲函数
    }
}

}Togke兄加油，我觉得你非常非常厉害的啊。
这个就是一个简单的arduino不调用库函数驱动舵机的程序，输入0-9不同数字，舵机转动到相应的角度并返回pwm值。
Ansifa写的PWM介绍的帖子非常不错哦。

现在开始接触新的控制方法了，希望一切顺利能在两个月内做出个简易的版本再慢慢升级更新吧。用arm做了个舵机控制器后觉得其实PWM控制真的不是很喜欢，虽然用arm写确实比较麻烦。。熬了一周才写出来，完善通信又是一周时间。这次的485通信，基于cortex-m3和stm8的舵机控制器相对PWM的小土坡来说估计算是堵墙了，翻过去有一片不同的天了。希望能学到更多东西。大家一起加油吧。

等着这个月收雕刻机了 嘻嘻

i7456 发表于 2011-10-10 11:48:21

本帖最后由 i7456 于 2011-10-10 11:48 编辑

用了延时，不好。

━__Neo_ˇ 发表于 2011-10-14 08:49:08

:L:L:L:L:L:L

回复地方 发表于 2011-12-7 23:01:03

看了好多pwm，肿么没有看到电位器控制舵机的程序呢

是太简单了吗···

什么原因······

三水 发表于 2011-12-8 08:26:21

回复地方 发表于 2011-12-7 23:01 static/image/common/back.gif
看了好多pwm，肿么没有看到电位器控制舵机的程序呢

是太简单了吗···


这个很简单的，你看arduino自带例程，那个就是用的电位器

プ汏坏疍 发表于 2011-12-27 15:32:11

表示佛山三水这帖子很帅:lol

darkorigin 发表于 2012-6-16 22:25:33

回复地方 发表于 2011-12-7 23:01 static/image/common/back.gif
看了好多pwm，肿么没有看到电位器控制舵机的程序呢

是太简单了吗···


如果这么简单的东西都写不出来。。。。。。基本上可以不用玩arduino了。
基本上等于简单的语法练习
原理就是通过检测连接到地和5V中间的极的电压，确定幅度，然后直接转就好了
PWM可以用系统库或者上面你的程序。。。
基本上属于几十分钟调试好的程序，没难度。

darkorigin 发表于 2012-6-16 22:32:14

这个程序不错。 不过就是占用CPU失序，运行的时候其他代码必须等转完了才可以继续
用SERVO库这方面好些！

DinoChen 发表于 2012-10-15 23:24:34

这个貌似。。。。。12个舵机一个周期22ms，如果这种写法，是不是最后一个舵机到等11*22毫秒才会收到脉冲？
原先也这么写，后来觉得不妥直接在一个定时器里写，可是定时器用的不好，中间只要写延时函数，会导致串口丢、错数据。最后还是改回舵机库写法。。

for(int i=0;i<channel_num;i++){
   pwm_with=map(input_val,0,1023,500,2500);
}
for(int i=0;i<channel_num;i++){
       myservo.writeMicroseconds(pwm_with);
}
这样好像不用自己去写定时器、也不会有时序的问题出现



是否直接用库舵机库的myservo.writeMicroseconds(pwm_with); 比较好？

一叶萧然 发表于 2014-4-16 08:40:36

哈不用调用函数使用舵机的真的是变得很少了呢，楼主强大！

afxiaomin 发表于 2014-4-16 22:20:13

强大         

请叫我小萌兽 发表于 2014-11-13 11:01:17

回复地方 发表于 2011-12-7 23:01 static/image/common/back.gif
看了好多pwm，肿么没有看到电位器控制舵机的程序呢

是太简单了吗···


arduino学习笔记21 - 舵机控制实验

四叔第一 发表于 2014-11-16 21:24:45

myangle1=map(val1,0,180,500,2480);这句话是啥意思啊？

李少东 发表于 2015-2-1 17:46:48

支持，参考下！

菜鸟一个 发表于 2015-3-17 13:14:32

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol还行
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