pz_cloud 发表于 2015-5-27 12:44:11

【更新教程】【蛋黄2.0】 全新自平衡机器人NANO~~东半球最小的自平衡机器人。。

本帖最后由 pz_cloud 于 2015-12-16 23:11 编辑

完整教程更新在 http://pengzhihui.xyz/
帖子很长就不手动搬运了。。。
服务器比较渣大家打不开的多等一会儿。。。

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http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NTU3OTk3Mg==.html


6-4更新，APP支援加入，基于github上一个开源的安卓项目，修改了通信协议，可以很好地跟nano配合。视频里演示了曲线示波器，虚拟摇杆以及重力感应功能，其实还可以有更多设置的，之后有空再慢慢研究。
以及，依然没有加入追踪功能...机器人调试时跑得太欢把头撞破了，红外滤光片（以及我脆弱的心）碎裂，tb上重新买了一个等货中。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDk0ODMzMg==.html


6-2更新，添加参数调节功能，以及eeprom储存，因为io有限只设置了一个按键，因此使用两个轮子的编码器充当滚轮旋钮，使用起来还挺顺手的。。目前只是需要调节平衡点的参数，虽然有了速度环闭环车子会自动找到平衡点，但是需要前后走动一段距离才能确定平衡点，因此还是增加一个设置功能作为微调。视频中还演示了超声波的一个简单应用（其实是我手的超能力）
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1MzQ3MTAyOA==.html



6-1再次更新，加入速度环（前后运动）和方向环（转向以及保持偏航角）控制。不得不说小车的参数真的难调。。由于结构和电机性能限制使得平衡算法跟大车大相径庭；调试过程中还遇到了电池功率过载经常自动断电的情况，最后不得不把电池的保护板去除了解决问题，这样就需要在充电器上添加过充保护电路了。目前算是实现了各个自由度的控制，之后参数再仔细整定一下效果应该会更好一些。下一步是整合目标跟踪的功能。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1MTgzNDY2MA==.html


5-28更新超声波和摄像头的联调测试效果，通过摄像头捕捉光点在平面的坐标，超声波获取深度信息

http://v.youku.com/v_show/id_XOTY1NjA0NDMy.html



直立演示视频
http://v.youku.com/v_show/id_XOTY1Mzk2NTQ4.html










很久没来发帖了，前几天刚忙完毕业设计，小朋友节将至最近有空打算做个新小玩意~~两年前发布的自平衡机器人小蛋黄似乎很受大家厚爱，至今仍经常有同学来问我帖子里的各种问题，很抱歉大多数时候没有时间都仔细回复（这里帮某前辈打个广告~~对自平衡感兴趣但是没有什么基础的同学可以先参考吴前辈的这个帖子学习一下
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=12538&highlight=%D7%D4%C6%BD%BA%E2）

题归正传，上次做蛋黄的时候因为自己也没有太多经验所以其实还是存在很多可以改进的地方的，这次重新设计了结构和功能，蛋黄变蛋白，更萌更强更好玩



贴几张制作过程的图片，结构件大多使用3d打印制作的









目前还在编写软件中，已经实现了直立和显示，等项目完全做好了再来详细编辑帖子



22881916 发表于 2015-5-27 12:53:15

哎呀呀，，，，看起来很不错的样子，，楼主加油啊

简单侣图 发表于 2015-5-27 13:04:53

值得学习，好酷的外形，其他功能怎么没有的，超声波，摄像头等

姜大爷 发表于 2015-5-27 13:28:57

来捧场的，哈哈！好赞啊！

ITEAD创易工作室 发表于 2015-5-27 13:29:15

很棒！只是摄像头方案貌似不容易解决，以nano的处理能力应该不能胜任。主控应该不是用的nano吧

姜大爷 发表于 2015-5-27 13:34:36

本帖最后由 姜大爷 于 2015-5-27 14:23 编辑

活捉大四野生学长一只！{:soso_e120:}

潇洒哥 发表于 2015-5-27 13:41:12

视频背景里还有树莓派，楼主树莓派玩的怎么样啊！？

smfox10 发表于 2015-5-27 16:25:44

坛友你的电机在哪里买的？私信下我啊，我也像仿照

莲子 发表于 2015-5-27 20:21:33

好炫酷的作品~{:soso_e179:}

shenhaiyu 发表于 2015-5-27 21:43:24

想知道摄像头的图像处理怎么弄得，是用nano吗？

物是人非0125 发表于 2015-5-28 10:22:53

太赞了，特别喜欢这个创意，不过电机从哪买的，我也想跟着做一个

逍遥子 发表于 2015-5-28 12:30:50

这个做的很精致！！可以学习学习！！:)

22881916 发表于 2015-5-28 12:36:50

楼主摄像头那个太神奇了，，，是怎么办到的呢？

pz_cloud 发表于 2015-5-30 00:07:17

潇洒哥 发表于 2015-5-27 13:41 static/image/common/back.gif
视频背景里还有树莓派，楼主树莓派玩的怎么样啊！？

刚开始研究~~这东西可玩性还是很高的

pz_cloud 发表于 2015-5-30 00:08:58

物是人非0125 发表于 2015-5-28 10:22 static/image/common/back.gif
太赞了，特别喜欢这个创意，不过电机从哪买的，我也想跟着做一个

tb上搜微型减速电机就有很多了
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