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龙头大佬V 发表于 2015-6-16 09:56:27

我的 循迹智能小车的思路，但下载了不成功，求大神指点！

本帖最后由 龙头大佬V 于 2015-6-16 09:58 编辑

#define IN1 4
#define IN2 5
#define IN3 6
#define IN4 7
#define OUT1 12
#define OUT2 13
void turnLeft();
void turnRead();
void forward();
void back();

voidsetup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(OUT1,INPUT);
pinMode(OUT2,INPUT);
}
void loop()
{
digitalRead(OUT1);
digitalRead(OUT2);
if(OUT1==0)
{ turnRead();}
if(OUT2==0)
{ turnLeft();}

void turnLeft();
{
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,HIGH);
    digitalWrite(IN4,LOW);
}
void turnRead();
{
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,HIGH);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,LOW);
}

void forward();
{
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,HIGH);
    digitalWrite(IN3,HIGH);
    digitalWrite(IN4,LOW);
}
void back();
{
    digitalWrite(IN1,HIGH);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,HIGH);
}
}

血阳 发表于 2015-6-18 21:50:58

虽然没试过，但是看你的代码，还是有一点问题。
第一点是，循环语句里面，没有前进，这样小车怎么走啊，跑不起来。
第二点是，判断语句太过简单，很多不是你想要的结果的条件都能符合你的判断，这样按理来说是不能很好的寻迹的。
我能看出的就这些，毕竟没做过。
不过你的思路还是可以的，慢慢改进。

血阳 发表于 2015-6-18 21:51:26

多在论坛里看看各方大神的例子，或许对你会有一定的启发吧。

血阳 发表于 2015-6-18 21:52:03

还有，你的传感器用的是什么没有说清楚，也不好做评价判断啊。。。。

血阳 发表于 2015-6-18 21:53:38

你可以参照一下这位网友的方法，虽然我不知道她成功了没，但是也可以参照一下的。
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=10875&highlight=ѭ

libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:20:23

/*程序的开头要描述你的设备
    再来要说是脽写的日期版本
    然后碰到问题一次一次都要写清楚
    马达几个驱动电路都要描述
    L = 左
    R = 右
    F = 前
    B = 后
*/
#include <Servo.h>   
int pinLB=6;   // 定义8脚位 左后
int pinLF=9;   // 定义9脚位 左前

int pinRB=10;    // 定义10脚位 右后
int pinRF=11;    // 定义11脚位 右前

int inputPin = A1;// 定义超音波信号接收脚位
int outputPin =A2;// 定义超音波信号发射脚位

int Fspeedd = 0;      // 前速
int Rspeedd = 0;      // 右速
int Lspeedd = 0;      // 左速
int directionn = 0;   // 前=8 后=2 左=4 右=6   
Servo myservo;      // 设 myservo
int delay_time = 250; // 伺服马达转向后的稳定时间

int Fgo = 8;         // 前进
int Rgo = 6;         // 右转
int Lgo = 4;         // 左转
int Bgo = 2;         // 倒车

void setup()
{
Serial.begin(9600);   // 定义马达输出脚位   
pinMode(pinLB,OUTPUT); // 脚位 8 (PWM)
pinMode(pinLF,OUTPUT); // 脚位 9 (PWM)
pinMode(pinRB,OUTPUT); // 脚位 10 (PWM)   
pinMode(pinRF,OUTPUT); // 脚位 11 (PWM)
   
pinMode(inputPin, INPUT);    // 定义超音波输入脚位
pinMode(outputPin, OUTPUT);// 定义超音波输出脚位   

myservo.attach(5);    // 定义伺服马达输出第5脚位(PWM)
}
void advance(int a)   // 前进
    {
   digitalWrite(pinRB,LOW);// 使马达（右后）动作
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   digitalWrite(pinLB,LOW);// 使马达（左后）动作
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(a * 50);      
    }

void right(int b)      //右转(单轮)
    {
   digitalWrite(pinRB,LOW);   //使马达（右后）动作
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(b * 20);
    }
void left(int c)         //左转(单轮)
    {
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达（左后）动作
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(c * 20);
    }
void turnR(int d)      //右转(双轮)
    {
   digitalWrite(pinRB,LOW);//使马达（右后）动作
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,LOW);//使马达（左前）动作
   delay(d * 30);
    }
void turnL(int e)      //左转(双轮)
    {
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,LOW);   //使马达（右前）动作
   digitalWrite(pinLB,LOW);   //使马达（左后）动作
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(e * 30);
    }      
void stopp(int f)         //停止
    {
   digitalWrite(pinRB,HIGH);
   digitalWrite(pinRF,HIGH);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);
   digitalWrite(pinLF,HIGH);
   delay(f * 50);
    }
void back(int g)          //后退
    {

   digitalWrite(pinRB,HIGH);//使马达（右后）动作
   digitalWrite(pinRF,LOW);
   digitalWrite(pinLB,HIGH);//使马达（左后）动作
   digitalWrite(pinLF,LOW);
   delay(g * 50);      
    }
      
void detection()      //测量3个角度(0.90.179)
    {      
      int delay_time = 250;   // 伺服马达转向后的稳定时间
      ask_pin_F();            // 读取前方距离
      
   if(Fspeedd < 5)         // 假如前方距离小于10公分
      {
      stopp(1);               // 清除输出数据   
      back(2);                // 后退 0.2秒
      }
            
      if(Fspeedd < 10)         // 假如前方距离小于25公分
      {
      stopp(1);               // 清除输出数据   
      ask_pin_L();            // 读取左方距离
      delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定
      ask_pin_R();            // 读取右方距离   
      delay(delay_time);      // 等待伺服马达稳定   
         
      if(Lspeedd > Rspeedd)   //假如 左边距离大于右边距离
      {
         directionn = Rgo;      //向右走
      }
         
      if(Lspeedd <= Rspeedd)   //假如 左边距离小于或等于右边距离
      {
         directionn = Lgo;      //向左走
      }   
         
      if (Lspeedd < 5 && Rspeedd < 5)   //假如 左边距离和右边距离皆小于10公分
      {
         directionn = Bgo;      //向后走         
      }            
      }
      else                      //加如前方不小于(大于)25公分      
      {
      directionn = Fgo;      //向前走      
      }
      
    }      
void ask_pin_F()   // 量出前方距离   
    {
      myservo.write(90);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压
      float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
      Fdistance= Fdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）
      Serial.print("F distance:");      //输出距离（单位：公分）
      Serial.println(Fdistance);         //显示距离
      Fspeedd = Fdistance;            // 将距离 读入Fspeedd(前速)
    }   
void ask_pin_L()   // 量出左边距离   
    {
      myservo.write(5);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压
      float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
      Ldistance= Ldistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）
      Serial.print("L distance:");       //输出距离（单位：公分）
      Serial.println(Ldistance);         //显示距离
      Lspeedd = Ldistance;            // 将距离 读入Lspeedd(左速)
    }   
void ask_pin_R()   // 量出右边距离   
    {
      myservo.write(177);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 让超声波发射低电压2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电压
      float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
      Rdistance= Rdistance/5.8/10;       // 将时间转为距离距离（单位：公分）
      Serial.print("R distance:");       //输出距离（单位：公分）
      Serial.println(Rdistance);         //显示距离
      Rspeedd = Rdistance;            // 将距离 读入Rspeedd(右速)
    }   
      
void loop()
{
    myservo.write(90);//让伺服马达回归 预备位置 准备下一次的测量
    detection();      //测量角度 并且判断要往哪一方向移动
      
   if(directionn == 2)//假如directionn(方向) = 2(倒车)               
   {
   back(8);                  //倒退(车)
   turnL(2);                   //些微向左方移动(防止卡在死巷里)
   Serial.print(" Reverse ");   //显示方向(倒退)
   }
   if(directionn == 6)         //假如directionn(方向) = 6(右转)      
   {
   back(1);   
   turnR(6);                   // 右转
   Serial.print(" Right ");    //显示方向(左转)
   }
   if(directionn == 4)          //假如directionn(方向) = 4(左转)      
   {   
   back(1);      
   turnL(6);                  // 左转
   Serial.print(" Left ");   //显示方向(右转)   
   }   
   if(directionn == 8)          //假如directionn(方向) = 8(前进)      
   {   
    advance(1);               // 正常前进   
    Serial.print(" Advance ");   //显示方向(前进)
    Serial.print("   ");      
   }
}
我的成功了,但是老是卡在一个地方摇头 ,挺纠结

libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:21:34

哦~你是巡迹 ~~看错鸟~~ ;P

龙头大佬V 发表于 2015-6-22 22:51:28

libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:21 static/image/common/back.gif
哦~你是巡迹 ~~看错鸟~~

现在可以了 ，但是调不了速度，
我的是UNO版

龙头大佬V 发表于 2015-6-22 22:53:18

血阳 发表于 2015-6-18 21:53 static/image/common/back.gif
你可以参照一下这位网友的方法，虽然我不知道她成功了没，但是也可以参照一下的。
http://www.geek-worksh ...

还在研究中

龙头大佬V 发表于 2015-6-22 23:04:30

#define IN1 4//自己写的循迹小车代码,（用UNO这是最新写的代码，问题是调速不行，不知道怎么弄6月22日）
#define IN2 5
#define IN3 6
#define IN4 7
#define OUT1 8
#define OUT2 9
int ENA=IN2;
int ENB=IN3;
int ENa;//调速
int ENb;




/*void turnLeft();
void turnRead();
void forward();
void back();
void _stop();*/


//////////////左转
    void turnLeft()
{
    analogWrite(ENA,ENa);
    analogWrite(ENB,ENb);
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,HIGH);
    digitalWrite(IN3,HIGH);
    digitalWrite(IN4,LOW);
}
//////////////右转   
      void turnRead()
      {
      
       analogWrite(ENA,ENa);
       analogWrite(ENB,ENb);
      digitalWrite(IN1,LOW);
      digitalWrite(IN2,HIGH);
      digitalWrite(IN3,HIGH);
      digitalWrite(IN4,LOW);
      }
      
      
//////////////前进
      /*void forward()
      {
          analogWrite(ENA,ENa);
          analogWrite(ENB,ENb);
          digitalWrite(IN1,LOW);
          digitalWrite(IN2,HIGH);
          digitalWrite(IN3,HIGH);
          digitalWrite(IN4,LOW);
      }
      
//////////////后退
          void back()
          {
            digitalWrite(IN1,HIGH);
            digitalWrite(IN2,LOW);
            digitalWrite(IN3,LOW);
            digitalWrite(IN4,HIGH);
          }
//////////////停止
                void _stop()
                {
                  digitalWrite(IN1,LOW);
                  digitalWrite(IN2,LOW);
                  digitalWrite(IN3,LOW);
                  digitalWrite(IN4,LOW);
                }
                */
////////////////////////////////////////


voidsetup()
{
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(OUT1,INPUT);
pinMode(OUT2,INPUT);

   
}
/////////////////////////////////////
void loop()
{
int a=digitalRead(OUT1);
int b=digitalRead(OUT2);

////////////////////////////////////
if(a==1&&b==0)

{
    ENa=50;
    ENb=20;
    turnRead();//////////////右转
    delay(1000);
}
/////////////////////////////////////
if(a==0&&b==1)
{
    ENa=20;
    ENb=50;
    turnLeft();//////////////左转
    delay(1000);
}
}
////////////////////////////////////////

血阳 发表于 2015-6-23 02:28:38

已经很厉害了！！！赞一个！

duanliangcong 发表于 2015-7-16 19:08:08

libinbin112233 发表于 2015-6-19 10:20 static/image/common/back.gif
/*程序的开头要描述你的设备
    再来要说是脽写的日期版本
    然后碰到问题一次一次都要写清楚


没看懂你的a定义的是什么

查看完整版本: 我的 循迹智能小车的思路，但下载了不成功，求大神指点！