求助：玩自平衡小车，在MPU6050这块遇到了点问题，请教各位
在本论坛潜水一个多月，做了一个超声波自平衡小车，想更加深入学习这块，现在在玩MPU6050，遇到点问题，请教论坛的各位大神。。。有需要做超声波自平衡小车的可以参考：http://www.geek-workshop.com/thread-12538-1-1.html；
贴一些关于MPU6050的相关资料供大家学习：
1、论坛首创MPU6050教程（编辑中，不小心点了发表）：http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html；
2、MPU6050数据采集及其意义和滤波（一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔曼滤波）: http://www.geek-workshop.com/thread-10172-1-1.html；
3、两轮自平衡循迹小车毕业论文：http://wenku.baidu.com/view/8443c227e45c3b3567ec8b9c.html；
4、MPU6050数据轻松分析：http://wenku.baidu.com/view/14ca01925fbfc77da269b17f.html?re=view；
5、MPU6050教程：http://wenku.baidu.com/view/10aea8f37fd5360cba1adb94.html?re=view；
6、MPU6050 计算角度：http://www.wenkuxiazai.com/doc/b583733958fafab069dc02f1-1.html；
本人根据smxyk123的相关帖子在玩MPU6050时遇到了点问题@smxyk123
"Arduino 自平衡小车，制作经验记录与分享，愿有兴趣人士，一起学习探讨":http://www.geek-workshop.com/thread-9879-1-1.html;
关于Angle_Calcu（）函数中：
Angle_ax = (ax+1942)/238.2; --------------（式1）
Gyro_y = -(gy-119.58)/16.4; -----------------（式2）
Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;----------------（式3）
其中：238.2是由16384*3.14/1.2*180得来的，那么Q1：这里为什么要除以一个1.2呢？
Q2：在用到互补滤波的时候，Angle=0.97*(Angle+Gyro_y*0.0005)+0.03*Angle_ax;
改式中Gyro_y是代表绕y轴的角加速度吗？
Angle_ax时代表x轴方向的加速度吗？
那么为什么经互补滤波后成角度了呢？（式3）
请各位大神帮帮忙，帮忙想一下这个小问题
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