弘毅 发表于 2012-6-20 21:55 static/image/common/back.gif
角速度，或者重力加速度这些量。
谢谢大神!!开始试验!!!
弘毅 发表于 2012-6-20 21:55 static/image/common/back.gif
角速度，或者重力加速度这些量。
再问BOSS一个问题,那个gyro跟ACC的偏移量的问题,数值传感器仿品了输出的是'0'么?因为偶做测试的时候用模拟传感器的放平输出是 509/510 也就是中置电压(0-1023)/2 那么offset应该怎么算?
大概看懂了。。。过两天器件到了就做做看。。或说这里女滴好少:L:L:L:L:L:L:L
就女孩子这个点就要回帖一下。先感谢该帖给了我这两IC的帮助。客气不说，回正题。这种利用ITG修正ADXL的算法，的确能令ADXL的读数很圆滑，不漂不抖，不收非重力的干扰。但却有个一个缺点，就是只支持三维中的上半卦限(1234卦限)，当IC转到下半卦限（5678卦限）的时候，就镜像回去上半卦限。
楼上有位仁兄用FreeSixIMU的算法能完全支持三维所有的卦限，这个是很有用的。感谢弘毅大哥和这位仁兄给我的帮助。
同问48楼的问题，老大能帮我们解答下么，我目前遇到了一下几个问题，希望能得到boss的帮助啊
1、如果说RwAcc是加速度计输出的加速度值，gyro是角速度值，那RwGyro是什么呢？我怎么感觉和加速
度计的各轴有点儿像呢？
2、最终的RwEst数值怎么理解呢？
3、rotateX（）这个函数我查过，当里面为正参数时候，绕着X轴逆时针旋转相应的弧度，那voiddrawCube
（）里面只有rotateX()和rotateZ()，为啥没有rotateY()，没想明白，陷入死角了，boss帮点播下吧
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仔细阅读了那篇A Guide To using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in Embedded Applications.
对那篇算法的过程倒是能够弄清楚，但是为什么那样做就不清楚。
代码中
ARDUINO CODECOPYline(0, 0, 0, 1, 0, 0);line(0, 0, 0, 0, -1, 0);line(0, 0, 0, 0, 0, 1);line(0, 0, 0, -RwEst, RwEst, RwEst);
line(0, 0, 0, 1, 0, 0);
line(0, 0, 0, 0, -1, 0);
line(0, 0, 0, 0, 0, 1);
line(0, 0, 0, -RwEst, RwEst, RwEst);
为什么RwEst 前面需要加负号，我感觉是具体的方向变换这块没能够理解。
包括
ARDUINO CODECOPYrotateX(HALF_PI * -RwEst);rotateZ(HALF_PI * RwEst);
rotateX(HALF_PI * -RwEst);
rotateZ(HALF_PI * RwEst);
这块的代码，也是这样。谁能够具体讲讲坐标系以及方向具体怎么看
成可风 发表于 2012-7-31 17:23 static/image/common/back.gif
同问48楼的问题，老大能帮我们解答下么，我目前遇到了一下几个问题，希望能得到boss的帮助啊
1、如果说RwA ...
额。。。其实为什么这么用，我也还没弄懂，现在也晕着=.=也是直接用的别人的算法。。。那几篇英文文档到现在都没有勇气去翻译。。。
楼主，我是新手，请问加载字体时需要怎么做？具体一点
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// 加载字体，字体必须在代码文件同目录下的data文件夹中
font = loadFont("CourierNew36.vlw");
---------------------------------------------------------
显示的错误是 could not load the font
YANG 发表于 2012-8-7 21:48 static/image/common/back.gif
楼主，我是新手，请问加载字体时需要怎么做？具体一点
------------------------------------------------ ...
这个字体在processing目录下可以找到。直接搜索~
本帖最后由 rellay 于 2012-8-12 13:11 编辑
各位大神，IIC读ITG3205时，读到数据都为0，IIC地址用的是0x68，//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{ unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
I2C_WaitAck();
REG_data= I2C_RadeByte();
I2C_NoAck();
I2C_Stop();
//return TRUE;
return REG_data;
} if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
测得test=1，是什么情况？？
rellay 发表于 2012-8-12 13:07 static/image/common/back.gif
各位大神，IIC读ITG3205时，读到数据都为0，IIC地址用的是0x68，if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; re ...
AD0与GND相连，地址是0x68，与VCC相连地址是0x69~~这两个你都试试。
弘毅 发表于 2012-8-12 14:06 static/image/common/back.gif
AD0与GND相连，地址是0x68，与VCC相连地址是0x69~~这两个你都试试。
en ,试过了呢，还是不行诶
rellay 发表于 2012-8-12 15:19 static/image/common/back.gif
en ,试过了呢，还是不行诶
额。。。。检查模块有没有上拉电阻，没有自己加上，再不行。。。是不是模块是有问题的。
本帖最后由 成可风 于 2012-8-13 11:32 编辑
弘毅 发表于 2012-8-12 15:52 static/image/common/back.gif
额。。。。检查模块有没有上拉电阻，没有自己加上，再不行。。。是不是模块是有问题的。
老大，问下你测试这个姿态模块的时候，时间间隔interval是多少？你视频显示的是16，什么单位的呢，我自己重新测试的时候，整个下来大概需要180ms，很是奇怪？求解惑啊，每个程序段都去计时检查了，文中算法这块检测的时间都是上100ms的，不知道是不是定时器出错呢，来确认下
老大，能把两个模块的参考方向：加速度计的三个方向 和陀螺仪的绕3个轴的方向正负 截图个高清图看下么我感觉我弄错了两个器件的相对坐标