我的自平衡车也算成功了(小米重力感应遥控)
本帖最后由 ranqingfa 于 2012-12-3 00:48 编辑第一个平衡车失败了,又做了一个升级的,终于算有点结果了,拿来献丑,呵呵
算法基本上是参考阿莫论坛zlstone大神的了,他真不愧是大家的福音啊!
现在运行还算可以,即使速度还有待提高,哈
主控:STC12C60S2,20MHz
姿态:MPU-6050 六轴
滤波:卡尔曼算法
速度:PID控制
动力:12V直流减速电机(大扭矩)+L298电机驱动
电源:18650锂电4串联16V(笔记本电芯拆解)
遥控:小米蓝牙遥控(重力感应)
先看看视频效果吧
http://v.youku.com/v_show/id_XNDgyNTI3MzQw.html
源代码
来点细节图片吧
海天蓝 发表于 2014-5-1 07:28 static/image/common/back.gif
楼主强大啊!能不能给个IO接口电路图?有点看不懂
给你原理图 发不来图片啊,而且还不显示,坑爹 非常不错哦。
相片噪点这么大还有暗角。。。这是个纳尼个情况。
Damn_intuition 发表于 2012-12-3 01:01 static/image/common/back.gif
非常不错哦。
相片噪点这么大还有暗角。。。这是个纳尼个情况。
图片大一点就上传不了啊 做的好,不错。。。。。:) 请问你的电机每分钟转速是多少的? LZ的那个测速模块没看懂,没芯片?而且怎么固定的呢 再问一下,香蕉电机的失败了么?原因是什么,因为我也打算用香蕉电机的 ranqingfa 发表于 2012-12-3 00:01 static/image/common/back.gif
发不来图片啊,而且还不显示,坑爹
图片大小设置在。。400K以内~ 这个真心的不错。这个蓝牙的接收器是自制的? 漂亮!问一下可以不用编码器和L298N的光耦吗 :):):)
我也想做一个。。。
LZ能不能共享下经验 楼主能共享手机端 .apk 程序吗 pww999 发表于 2012-12-3 14:44 static/image/common/back.gif
楼主能共享手机端 .apk 程序吗
阿莫论坛里给你链接了,大哥你的做的更好的其实 heiketiguo 发表于 2012-12-3 11:46 static/image/common/back.gif
漂亮!问一下可以不用编码器和L298N的光耦吗
编码器还是需要的,光耦只是隔离作用,用不用都行的