柱头ANDY 发表于 2016-8-24 19:41:58

关于码盘测速的一些问题

目的：应用processing滚动条控制电机转速，按钮控制电机运动方向，并且通过编码器测速获得实际的转速，显示在processing上
编码器测速方法：外部定时测脉冲数，定时器确定采样时间，由公式算出实际车轮转速。

现象：没有FlexiTimer2.h加定时器程序之前还能自由调节电机转速（即给出不同的PWM值，能获得不同的转速），一旦使用了       FlexiTimer2.h这个定时器，电机就只能在PWM为255时转动且能够测出转速，此外一旦PWM小于255就转不了了。

请教各位大神，这是什么原因造成的？应该如何解决？



以下为一个轮子工作的程序:



#include <FlexiTimer2.h>
#define IN1 3
#define IN2 4
#define IN3 5
#define IN4 6
String comdata = "";
int numdata = {0}, mark = 0,dirdata={0};
int PWMPin = {10,11};
//编码器部分
const int interruptA = 0;
int CLK = 22;
int DT = 6;
int COUNT = 0;
float lastt, currentt,Speed;

void setup()
{   Serial.begin(9600);
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
    pinMode(PWMPin,OUTPUT);
    pinMode(PWMPin,OUTPUT);
    //编码器部分
    attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged, FALLING);   
    FlexiTimer2::set(1000, flash); // 500ms period

    pinMode(CLK, INPUT);
    digitalWrite (CLK, HIGH);
    pinMode(DT, INPUT);
    digitalWrite (DT, HIGH);
    lastt =millis();
}

void flash()
{
Speed = 4*PI*PI*COUNT*67/1560;
Serial.print('h');
Serial.print(',');
Serial.print(Speed);
Serial.print('\n');
COUNT = 0;
}


void loop ()
{   
   
    int j = 0;
    while (Serial.available() > 0)
    {

         comdata += char (Serial.read());
         delay (2);
         mark = 1;
      }

            FlexiTimer2::start();
            delay(1000);
            FlexiTimer2::stop();
    if (mark == 1)
    {
            dirdata = comdata;
            dirdata = comdata;
            if (dirdata == 1)
            {
                digitalWrite (IN1, HIGH);
                digitalWrite (IN2, LOW);
            }
            else
            {
                digitalWrite (IN1, LOW);
                digitalWrite (IN2, HIGH);
            }
            if (dirdata == -1)
            {
                digitalWrite (IN3, HIGH);
                digitalWrite (IN4, LOW);
            }
            else
            {
                digitalWrite (IN3, LOW);
                digitalWrite (IN4, HIGH);
            }
            
            for(int i = 4; i < comdata.length(); i++)
            {
               if (comdata == ',')
               {
               j++;
               }
               else
               {
                numdata = numdata*10 + (comdata - '0');
               }
            }
               comdata = String("");
               for (int i = 0; i < 2; i++)
               {
                   analogWrite (PWMPin, numdata);
                   numdata = 0;
               }
               mark = 0;
            }
//       currentt =millis();
//   if ((currentt - lastt) == 500)
//   {
//      Speed = 4*PI*PI*COUNT*67/1560;
//      Serial.print('h');
//      Serial.print(',');
//      Serial.print(Speed);
//      Serial.print('\n');
//      COUNT = 0;
//      lastt =millis();
//   }
         
}

void RoteStateChanged()
{

   if (digitalRead(DT))
    {
      COUNT++;
    }   
   

   

}






class Button
{
   int x, y, r;
   int dir = 1;
      Button(int xp, int yp, int rp)
   {
            x = xp;
            y = yp;
            r = rp;
         
   }
   void display()
   {   
         
         fill(255);
         rect(x,y,r,r);
         if (dir == 1)
         {
             text("Foward",x-90,y+10);
         }
         else
         {
             text("Back",x-90,y+10);
         }
   }
   void press(int mx, int my)
   {
      
         if ((mx > (x))&&(mx < (x + r))&&(my > (y))&&(my < (y + r)))
         {
            
             dir = -dir;
         }
      
   }
   int Output()
   {
      return dir;
   }
}
class Scrollbar
{
   int x, y;
   float Scrollbar_Width, Scrollbar_Height;
   float pos;
   float position_Min, position_Max;
   boolean rollover;
   boolean locked;
   float minVal, maxVal;
   Scrollbar (int xp, int yp, int w ,int h, float miv, float mav)
   {
            x = xp;
            y = yp;
            Scrollbar_Width = w;
            Scrollbar_Height = h;
            minVal = miv;
            maxVal = mav;
            pos = x;
            position_Min = x;
            position_Max = x + Scrollbar_Width - Scrollbar_Height;   
   }
   void update (int mx, int my)
   {
         if (over (mx, my) == true)
         {
         rollover = true;
         }
         else
         {
         rollover = false;
         }
         if (locked == true)
         {
         pos = constrain(mx-Scrollbar_Height/2,position_Min,position_Max);
         }
   }
   void press(int mx, int my)
   {
         if (rollover == true)
         {
          locked = true;
         }
         else
         {
         locked = false;
         }
   }
   void release()
   {
         locked = false;
   }
   boolean over (int mx, int my)
   {
            if ((mx > x)&&(mx < x+Scrollbar_Width)&&(my > y)&&(my < y + Scrollbar_Height))
            {
                return true;
            }
            else
            {
                return false;
            }
            
            
   }
   void display()
   {
         fill(255);
         rect(x,y,Scrollbar_Width, Scrollbar_Height);
         if ((rollover == true)||(locked == true))
         {
             fill(#FFD700);
         }
         else
         {
             fill(102);
         }
         rect(pos, y, Scrollbar_Height, Scrollbar_Height);
   }
   float getPos()
   {
          float scallar = Scrollbar_Width/(Scrollbar_Width-Scrollbar_Height);
          float ratio = (pos - x)*scallar;
          float offset = minVal + (ratio/Scrollbar_Width*(maxVal-minVal));
          return offset;
   }
}

Scrollbar Motor1_bar, Motor2_bar;
Button But1, But2;
PFont font;
int pos1, pos2;
import processing.serial.*;
Serial myPort;
float Speed1 = 0,Speed2 = 0;
PImage img;


void setup()
{
    img = requestImage("image1.jpg");
    size (600 , 600);
    noStroke();
    textSize(20);
    Motor1_bar = new Scrollbar(100, 50, 255, 20, 0, 255);
    Motor2_bar = new Scrollbar(100, 150, 255, 20, 0, 255);
    But1 = new Button(110,110,10);
    But2 = new Button(110,210,10);
    font = loadFont("David-30.vlw");
    textFont(font);
    textAlign(LEFT);
    myPort = new Serial(this, "COM4", 9600);
    myPort.bufferUntil('\n');
    myPort.clear();
   
}

void draw()
{   
    background(0);
    img.resize(352,220);
    image(img,120,350);


    fill(255);
    text("Motor1", 20, 68);
    text("Motor2", 20, 168);
    pos1 = int (Motor1_bar.getPos());
    textSize(25);
    text(pos1, 525, 68);
    text("PWM:", 365, 68);
    text("Speed1(mm/s):", 365, 120);
    text(Speed1, 520, 120);
    pos2 = int (Motor2_bar.getPos());
    text(pos2, 525, 168);
    text("PWM:", 365, 168);
    text("Speed2(mm/s):", 365, 220);
    text(Speed2, 520, 220);
    Motor1_bar.update(mouseX, mouseY);
    Motor2_bar.update(mouseX, mouseY);
    Motor1_bar.display();
    Motor2_bar.display();
    But1.display();
    But2.display();
}

void mousePressed()
{
    Motor1_bar.press(mouseX, mouseY);
    Motor2_bar.press(mouseX, mouseY);
    But1.press(mouseX, mouseY);
    But2.press(mouseX, mouseY);
}

void mouseReleased()
{
    String s1 = Integer.toString(pos1);
    String s2 = Integer.toString(pos2);
    int s3 = But1.Output();
    int s4 = But1.Output();
    myPort.write(s3);
    myPort.write(",");
    myPort.write(s4);
    myPort.write(",");
    myPort.write(s1);
    myPort.write(",");
    myPort.write(s2);
    Motor1_bar.release();
    Motor2_bar.release();
}

void serialEvent(Serial p)
{
    String [] str;
    String inString = p.readString();
    if (inString != null)
    {
      str = inString.split(",");
      if(str.charAt(0) == 'h')
      {
            Speed1 = Float.parseFloat(str);
      }
    }
}
   

柱头ANDY 发表于 2016-8-24 19:43:28

哎为啥Arudino的程序第一次都发不出去......#include <FlexiTimer2.h>
#define IN1 3
#define IN2 4
#define IN3 5
#define IN4 6
String comdata = "";
int numdata = {0}, mark = 0,dirdata={0};
int PWMPin = {10,11};
//编码器部分
const int interruptA = 0;
int CLK = 22;
int DT = 6;
int COUNT = 0;
float lastt, currentt,Speed;

void setup()
{   Serial.begin(9600);
    pinMode(IN1, OUTPUT);
    pinMode(IN2, OUTPUT);
    pinMode(IN3, OUTPUT);
    pinMode(IN4, OUTPUT);
    pinMode(PWMPin,OUTPUT);
    pinMode(PWMPin,OUTPUT);
    //编码器部分
    attachInterrupt(interruptA, RoteStateChanged, FALLING);   
    FlexiTimer2::set(1000, flash); // 500ms period

    pinMode(CLK, INPUT);
    digitalWrite (CLK, HIGH);
    pinMode(DT, INPUT);
    digitalWrite (DT, HIGH);
    lastt =millis();
}

void flash()
{
Speed = 4*PI*PI*COUNT*67/1560;
Serial.print('h');
Serial.print(',');
Serial.print(Speed);
Serial.print('\n');
COUNT = 0;
}


void loop ()
{   
   
    int j = 0;
    while (Serial.available() > 0)
    {

         comdata += char (Serial.read());
         delay (2);
         mark = 1;
      }

            FlexiTimer2::start();
            delay(1000);
            FlexiTimer2::stop();
    if (mark == 1)
    {
            dirdata = comdata;
            dirdata = comdata;
            if (dirdata == 1)
            {
                digitalWrite (IN1, HIGH);
                digitalWrite (IN2, LOW);
            }
            else
            {
                digitalWrite (IN1, LOW);
                digitalWrite (IN2, HIGH);
            }
            if (dirdata == -1)
            {
                digitalWrite (IN3, HIGH);
                digitalWrite (IN4, LOW);
            }
            else
            {
                digitalWrite (IN3, LOW);
                digitalWrite (IN4, HIGH);
            }
            
            for(int i = 4; i < comdata.length(); i++)
            {
               if (comdata == ',')
               {
               j++;
               }
               else
               {
                numdata = numdata*10 + (comdata - '0');
               }
            }
               comdata = String("");
               for (int i = 0; i < 2; i++)
               {
                   analogWrite (PWMPin, numdata);
                   numdata = 0;
               }
               mark = 0;
            }
//       currentt =millis();
//   if ((currentt - lastt) == 500)
//   {
//      Speed = 4*PI*PI*COUNT*67/1560;
//      Serial.print('h');
//      Serial.print(',');
//      Serial.print(Speed);
//      Serial.print('\n');
//      COUNT = 0;
//      lastt =millis();
//   }
         
}

void RoteStateChanged()
{

   if (digitalRead(DT))
    {
      COUNT++;
    }   
   

   

}

164335413 发表于 2016-8-24 20:41:50

http://www.geek-workshop.com/thread-7771-1-1.html
关于定时器和PWM的，

柱头ANDY 发表于 2016-8-25 10:23:01

164335413 发表于 2016-8-24 20:41 static/image/common/back.gif
http://www.geek-workshop.com/thread-7771-1-1.html
关于定时器和PWM的，

太好了 谢谢{:2_31:}

柱头ANDY 发表于 2016-8-26 11:40:55

164335413 发表于 2016-8-24 20:41 static/image/common/back.gif
http://www.geek-workshop.com/thread-7771-1-1.html
关于定时器和PWM的，

后来发现 是引脚坏了，换了个PWM引脚就好了 thx anyway

JIMJIM 发表于 2019-3-28 19:20:27

“Speed = 4*PI*PI*COUNT*67/1560;”请问这个是怎么来的？
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