求助，3个超声波的避障小车，只有中间的超声波起作用
目前车子情况：能正常跑，但是只有中间的超声波有效果，2侧的都无效，也可以理解为IO 接口只有8和9有效。我把3个超声波的VCC都接到了一起，接入板子的5V；把超声波GND也接到了一起，接入板子的GND; TRIGPIN 和ECHOPIN 都是按照程序上的接口接的，不会有错。
超声波接线：
#define TRIGPIN_LEFT 10
#define ECHOPIN_LEFT 11 //左侧超声波
#define TRIGPIN_MID 8
#define ECHOPIN_MID 9 //中间超声波
#define TRIGPIN_RIGHT 12
#define ECHOPIN_RIGHT 13 //右侧超声
主控：Arduino UNO R3
电机控制板：L298N
小车配置：两个直流电机控制左右各一个电机，后面带一个万向轮
供电：
4节5号电池 给L298N
一个9V电池给 UNO R3
传感器：左、中、右共3个HC SR04超声波传感器，分别检测来自左前方、前方、右前方的障碍
一下是复制来的程序：
#include "Arduino.h"
class Detector { //HC SR04超声波传感器封装
private:
uint8_t _trigPin, _echoPin;
public:
float _dangerDistance;
bool _state = false; //危险状态标记（单次）
bool _stateAve = false; //危险状态标记（多次）
//构造函数，初始化超声波测距传感器，缺省危险距离为30cm
Detector(uint8_t trigPin, uint8_t echoPin, float dangerDistance = 30.0) {
_trigPin = trigPin;
_echoPin = echoPin;
_dangerDistance = dangerDistance;
pinMode(_trigPin, OUTPUT);
pinMode(_echoPin, INPUT);
}
void setDangerDistance(float dangerDistance) {
_dangerDistance = dangerDistance;
}
float distance() { //一次取样获取距离参数
digitalWrite(_trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(_trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(_trigPin, LOW);
float dist = pulseIn(_echoPin, HIGH) / 58.0;
if (dist < _dangerDistance)
_state = true;
else
_state = false;
return dist;
}
float distanceAve(uint8_t n = 5) { //n次取样后取平均值，缺省5次
float distTemp;
float sum = 0;
for (int i = 0; i < n; i++) {
distTemp = distance();
sum += distTemp;
delay(5); //间隔5ms取样一次，共n次
}
float dist = sum / n;
if (dist < _dangerDistance)
_stateAve = true;
else
_stateAve = false;
return sum / n;
}
};
#define TRIGPIN_LEFT 10
#define ECHOPIN_LEFT 11 //左侧超声波
#define DANGERDISTANCE_LEFT 24.0 //设定左侧危险距离
#define TRIGPIN_MID 8
#define ECHOPIN_MID 9 //中间超声波
#define DANGERDISTANCE_MID 28.0 //设定中间危险距离
#define TRIGPIN_RIGHT 12
#define ECHOPIN_RIGHT 13 //右侧超声波
#define DANGERDISTANCE_RIGHT 24.0 //设定右侧危险距离
Detector sensorMid(TRIGPIN_MID, ECHOPIN_MID, DANGERDISTANCE_MID);
Detector sensorLeft(TRIGPIN_LEFT, ECHOPIN_LEFT, DANGERDISTANCE_LEFT);
Detector sensorRight(TRIGPIN_RIGHT, ECHOPIN_RIGHT, DANGERDISTANCE_RIGHT);
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------
class Car {
private:
uint8_t _ENL, _L1, _L2, _Lspeed;
//ENL/L1/L2分別為左輪PWM使能和2個正負方向調節參數,_Lspeed为左轮速度
uint8_t _ENR, _R1, _R2, _Rspeed;
//ENR/R1/R2分別為右輪PWM使能和2個正負方向調節參數,_Rspeed为右轮速度
public:
//构造函数，小车初始化，并且停止不动
Car(uint8_t ENL, uint8_t L1, uint8_t L2, uint8_t Lspeed,
uint8_t ENR, uint8_t R1, uint8_t R2, uint8_t Rspeed) {
//定义各针脚
_ENL = ENL; _L1 = L1; _L2 = L2; _Lspeed = Lspeed;
_ENR = ENR; _R1 = R1; _R2 = R2; _Rspeed = Rspeed;
onForward = 0;
pinMode(_ENL, OUTPUT); pinMode(_L1, OUTPUT); pinMode(_L2, OUTPUT);
pinMode(_ENR, OUTPUT); pinMode(_R1, OUTPUT); pinMode(_R2, OUTPUT);
analogWrite(_ENL, 0);
analogWrite(_ENR, 0);
}
void forward(int interval = 0) {
analogWrite(_ENL, _Lspeed);
digitalWrite(_L1, HIGH);
digitalWrite(_L2, LOW);
analogWrite(_ENR, _Rspeed);
digitalWrite(_R1, HIGH);
digitalWrite(_R2, LOW);
delay(interval);
onForward();
}
void backward(int interval = 500) {
analogWrite(_ENL, 255);
digitalWrite(_L1, LOW);
digitalWrite(_L2, HIGH);
analogWrite(_ENR, 255);
digitalWrite(_R1, LOW);
digitalWrite(_R2, HIGH);
delay(interval);
}
void leftForward(int interval = 250) {
analogWrite(_ENL, 0);
analogWrite(_ENR, 255);
digitalWrite(_R1, HIGH);
digitalWrite(_R2, LOW);
delay(interval);
}
void rightForward(int interval = 250) {
analogWrite(_ENL, 255);
digitalWrite(_L1, HIGH);
digitalWrite(_L2, LOW);
analogWrite(_ENR, 0);
delay(interval);
}
void leftRotate(int interval = 500) {
analogWrite(_ENL, 255);
digitalWrite(_L1, LOW);
digitalWrite(_L2, HIGH);
analogWrite(_ENR, 255);
digitalWrite(_R1, HIGH);
digitalWrite(_R2, LOW);
delay(interval);
}
void rightRotate(int interval = 500) {
analogWrite(_ENL, 255);
digitalWrite(_L1, HIGH);
digitalWrite(_L2, LOW);
analogWrite(_ENR, 255);
digitalWrite(_R1, LOW);
digitalWrite(_R2, HIGH);
delay(interval);
}
void stop(int interval = 10) {
analogWrite(_ENL, 0);
analogWrite(_ENR, 0);
}
//event
void (*onForward)();
};
#define ENL 3
#define L1 2
#define L2 4
#define LSPEED 188 //左侧电机
#define ENR 5
#define R1 6
#define R2 7
#define RSPEED 215 //右侧电机
Car thisCar(ENL, L1, L2, LSPEED, ENR, R1, R2, RSPEED);
void onForward_do() {
float distLeft = sensorLeft.distanceAve(3);
bool stateLeft = sensorLeft._stateAve;
float distMid = sensorMid.distanceAve(3);
bool stateMid = sensorMid._stateAve;
float distRight = sensorRight.distanceAve(3);
bool stateRight = sensorRight._stateAve;
uint8_t state = (4 * stateLeft) + (2 * stateMid) + stateRight;
switch (state)
{
case 0x00 : //000左中右无障碍，直行
break;
case 0x01 : //001右侧障碍，左前方行驶
thisCar.leftForward();
break;
case 0x02 : //010中间障碍，退后若干，挑左右两边较空旷方向行驶
thisCar.backward();
if (distLeft >= distRight)
thisCar.leftForward();
else
thisCar.rightForward();
break;
case 0x03 : //011中右有障碍，后退若干，再左前方行驶
thisCar.backward();
thisCar.leftForward();
break;
case 0x04 : //100左前方障碍，往右前方行驶
thisCar.rightForward();
break;
case 0x05 : //101左右两侧有障碍，中间无障碍，不要进窄缝，转个圈圈往回走
thisCar.leftRotate();
break;
case 0x06 : //110左中有障碍，后退若干，再右前方行驶
thisCar.backward();
thisCar.rightForward();
break;
case 0x07 : //111左中右都是障碍，转个圈圈往回走
thisCar.rightRotate();
break;
default :
break;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
Serial.begin(9600);
thisCar.onForward = onForward_do;
}
void loop() {
thisCar.forward();
} 最好上一下实物图以及程序，以上看不出任何问题出在哪里 董董soul 发表于 2017-10-10 17:20
最好上一下实物图以及程序，以上看不出任何问题出在哪里
麻烦你再帮我看看，我资料重新整理了下。
谢谢 换个端口试试 上半年我作了一个用三个超声波探测距离的避障小车参赛，不过程序是用米思奇写的，这种句子还真看不懂
如你需要可加我QQ：37151169，我把他编泽成语句
感觉描述的不是很清楚，是超声波传感器没有输出，还是小车不闪避左右的障碍物？
建议先单独测试3个超声波传感器，排除下硬件问题。 通幽境 发表于 2017-10-18 01:44
感觉描述的不是很清楚，是超声波传感器没有输出，还是小车不闪避左右的障碍物？
建议先单独测试3个超声波 ...
不是硬件问题，我现在3个超声波，直接接板子的5V,5V,3.3V，和板子的3个GND，居然2个5V的超声波可以运作。只剩余3.3V的不能运作。
所以超声波不能直接并联，并联后，只有一个有效。
但是不会解决这个问题。 marine77 发表于 2017-10-18 09:53
不是硬件问题，我现在3个超声波，直接接板子的5V,5V,3.3V，和板子的3个GND，居然2个5V的超声波可以运作。 ...
那就是说可以确定是软件问题，大致看了下代码，loop里是不是写错了？ 改成thisCar.onForward();
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