求助：Arduino nano + nrf24l01实现遥控舵机中遇到问题：同时传输模拟量与数字量

haigd 发表于 2017-11-16 09:34:23

首先，非常感谢网友（ID：pqy39）分享的程序，已实现双摇杆控制四个舵机的功能。但是现在有一个需要功能无法实现：摇杆按下（Z轴），实现开关功能，如何通过nrf24l01传送到接收端，控制相应设备（开关功能即可），请大神指教！先谢谢了！
附程序：
/* 发射端程序，感谢网友（ID：pqy39），空端口：D0~D6，D9、D10，A4~A7 */
#include <Mirf.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
#include <MirfSpiDriver.h>
#include <nRF24L01.h>

/* nRF24L01接线方式：
* MISO -> 12
* MOSI -> 11
* SCK-> 13
* CE -> 8
* CSN-> 7
* 摇杆接线方式：
* ps11电机电调（Y轴） -> A0
* ps12车体转向（X轴） -> A1
* ps21云台俯仰（Y轴） -> A2
* ps22云台转向（X轴） -> A3
*/
int a;
int aa;
int b;
int bb;
int c;
int cc;
int d;
int dd;
void setup()
{
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;       // 加载24L01SPI
Mirf.init();                      // 开始
Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");    // 发送到"接收地址"
Mirf.payload = sizeof(int);       // 数据类型（整数）
Mirf.config();                   // 发送通道
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
a = analogRead(A0);                // 读取摇杆ps11输出电平(0至1023)
b = analogRead(A1);
c = analogRead(A2);
d = analogRead(A3);
a = map(a,0,1023,0,999) ;
b = map(b,0,1023,1000,1999) ;
c = map(c,0,1023,2000,2999) ;
d = map(d,0,1023,3000,3999) ;
Serial.print(a);
Serial.print(" ");
Serial.print(b);
Serial.print(" ");
Serial.print(c);
Serial.print(" ");
Serial.println(d);
   if (a != aa)
      {
         Mirf.send((byte *)&a);       // 发送电机电调（Y轴）信号
            while(Mirf.isSending())
               {}                   // 等待或继续发送
         aa = a;
      }
   if (b != bb)
      {
         Mirf.send((byte *)&b);       // 发送车体转向（X轴）信号
            while(Mirf.isSending())
            {}                      // 等待或继续发送
         bb = b;
      }
if (c != cc)
      {
         Mirf.send((byte *)&c);       // 发送云台俯仰（Y轴）信号
            while(Mirf.isSending())
            { }                      // 等待或继续发送
         cc = c;
      }
   if (d != dd)
      {
         Mirf.send((byte *)&d);       // 发送云台转向（X轴）信号
            while(Mirf.isSending())
            { }                      // 等待或继续发送
         dd = d;
      }
delay(20);                            // 等待0.02秒
}

/* 接收端程序，感谢网友（ID：pqy39），空端口：D0、1、3、9、10，A0~A7 */
#include <Mirf.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
#include <MirfSpiDriver.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <Servo.h>

/* nRF24L01接线方式：
* MISO -> 12
* MOSI -> 11
* SCK-> 13
* CE -> 8
* CSN-> 7
* 舵机接线方式：
* 电机电调 -> 2
* 车体转向 -> 4
* 云台俯仰 -> 5
* 云台转向 -> 6
*/
Servo myservo1; // 创建电机电调（Y轴）对象
Servo myservo2; // 创建车体转向（X轴）舵机对象
Servo myservo3; // 创建云台俯仰（Y轴）舵机对象
Servo myservo4; // 创建云台转向（X轴）舵机对象
int data;
int a;
int b;
int c;
int d;
int pin1 = 2;    // 定义电机电调信号线接口
int pin2 = 4;    // 定义车体转向舵机信号线接口
int pin3 = 5;    // 定义云台俯仰舵机信号线接口
int pin4 = 6;    // 定义云台转向舵机信号线接口
void setup()
{
myservo1.attach(pin1,1000,2000);    // 定义舵机管脚号与脉宽
myservo2.attach(pin2,1000,2000);    // min 默认544，max 默认2400
myservo3.attach(pin3,1000,2000);
myservo4.attach(pin4,1000,2000);
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;       // 加载24L01SPI
Mirf.init();
Mirf.setRADDR((byte *)"serv1");    // 接收地址"serv1"
Mirf.payload = sizeof(int);       // 数据类型（整数）
   Mirf.config();
   Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if (Mirf.dataReady())                //如果接收到数据则执行
{
   Mirf.getData((byte *)&data);    //接收数据
   if (data>=0&&data<=999)
   {
      a = map(data,0,999,1000,2000); // 设置舵机主轴角度,1000是逆时针位置，2000是顺时针位置，1500在中间(即1.5ms)
         myservo1.writeMicroseconds(a);// 写入一个微秒单位的数值(uS)到舵机
   }
   if (data>=1000&&data<=1999)
   {
      b = map(data,1000,1999,1000,2000);
         myservo2.writeMicroseconds(b);
   }
   if (data>=2000&&data<=2999)
   {
      c = map(data,2000,2999,1000,2000);
         myservo3.writeMicroseconds(c);
   }
   if (data>=3000&&data<=3999)
   {
      d = map(data,3000,3999,1000,2000);
         myservo4.writeMicroseconds(d);
      }
Serial.print(a);
Serial.print(" ");
Serial.print(b);
Serial.print(" ");
Serial.print(c);
Serial.print(" ");
Serial.println(d);
Mirf.rxFifoEmpty();                // 清理nRF24L01援存
}
}

L.anrist 发表于 2017-11-16 17:26:56

每次传输的时候不要只传输一个int那么大小的payload，可以一次性传送至多32字节，如果你要发送5个int型的变量，那么实际上可以一次性发送 5 x 2 = 10byte的数据，设置payload=10
Mirf.payload = 10; //这一行替换掉原来的sizeof(int)

然后假设你每次发送的数据分别是 int v0,v1,v2,v3,v4;这5个数据
那么你可以将这5个int分别放到一个unsigned char values;的数组中然后使用NRF传输出去这10个字节
接受的时候也是接受10个字节放到数组中

unsigned int v0,v1,v2,v3,v4;
unsigned char values={0};
//下面是你对v0到v4进行赋值的一些操作，省略
......
//将五个变量放到数组中
*(unsigned int *)(values+0) = v0;
*(unsigned int *)(values+2) = v1;
*(unsigned int *)(values+4) = v2;
*(unsigned int *)(values+6) = v3;
*(unsigned int *)(values+8) = v4;
//然后你就可以发送values了
Mirf.send(values);

对于接收端无非就是接受数据的那一步倒过来完成
unsigned char values={0};
unsigned int rv0,rv1,rv2,rv3,rv4;
Mirf.getData(values);
rv0 = *(unsigned int *)(values+0);
rv1 = *(unsigned int *)(values+2);
rv2 = *(unsigned int *)(values+4);
rv3 = *(unsigned int *)(values+6);
rv4 = *(unsigned int *)(values+8);

这样子接收端的rv0~rv4中就存放着发送端发过来的v0~v4了。

haigd 发表于 2017-11-16 18:41:40

L.anrist 发表于 2017-11-16 17:26
每次传输的时候不要只传输一个int那么大小的payload，可以一次性传送至多32字节，如果你要发送5个int型的变 ...

多谢多谢，您提出的思路我以前没想到，我好好钻研一下，再次感谢！！

haigd 发表于 2018-3-4 08:14:57

L.anrist 发表于 2017-11-16 17:26
每次传输的时候不要只传输一个int那么大小的payload，可以一次性传送至多32字节，如果你要发送5个int型的变 ...

按照你的思路，功能已实现，多谢多谢

x1179047899 发表于 2018-4-14 14:33:55

Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;       // 加载24L01SPI
Mirf.init();                      // 开始
Mirf.setTADDR((byte *)"serv1");    // 发送到"接收地址"
Mirf.payload = sizeof(int);       // 数据类型（整数）
Mirf.config();                   // 发送通道

请问在使用nRF24L01通讯的时候这几段代码都需要使用吗？

haigd 发表于 2018-5-8 15:46:09

x1179047899 发表于 2018-4-14 14:33
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi; // 加载24L01SPI
Mirf.init(); // 开 ...

都要，设定地址和数据长度

haigd 发表于 2018-5-8 15:47:34

joyduino 发表于 2018-4-14 20:31
请问用的是哪种摇杆麻烦上几个图片

网上能买到的最便宜那种，5针的

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极客工坊's Archiver

求助：Arduino nano + nrf24l01实现遥控舵机中遇到问题：同时传输模拟量与数字量