【制作】打造自己的第一辆体感智能车（基于Arduino与Kinect）
本帖最后由 小志 于 2017-12-10 13:50 编辑在游戏中学会学习，在学习中学会享受。
这个小项目是之前在学校实验室根据奥松论坛的一篇技术贴做的，已成功运行，现在把相关的资料记录下来，便于日后察阅。
大家也可以动手做一下，还是很有意义的，虽然Kinect停产了，网上还是可以买到的。如果你们实验室有Kinect的话，那就太棒了！你可以省一点钱，毕竟这玩意儿还是小贵的。
体感智能车的原理非常的简单，就是利用Kinect采集人体的姿体信息，然后通过蓝牙串口向Arduino发送字符命令。Arduino通过相应的字符命令控制双H桥电机驱动模块实现小车的前进后退等动作。项目主要用到小车底盘套件、蓝牙、控制器等…
1.Arduino实现串口控制小车
下面按照制作过程为大家介绍如何来弄：
首先你得组装一辆4WD小车，小车是纯金属的外壳比较抗撞不容易损坏，亚克力的也行，视自己情况而定。
安装好小车地盘后再小车地盘内部安装双H桥驱动和电池将控制引脚用3P杜邦线接到Arduino上，连接好电源向Arduino内烧录程序（编译软件为Arduino IDE）。
部分代码如下（PS:代码有点长，文章里就不贴全部的代码了，有需要的小伙伴可以在文章末留言，我通过后台发给你）：
#definepinI19 //定义I1接口
#definepinI28 //定义I2接口
#definespeedpin 10 //定义EA(PWM调速)接口
#definepinI34 //定义I3接口
#definepinI45 //定义I4接口
#definespeedpin1 6 //定义EB(PWM调速)接口
#define SPEED 150
char opt = ' ' ;
void setup()
{ Serial.begin(115200);
pinMode(pinI1,OUTPUT); //初始化电机控制引脚为输出
pinMode(pinI2,OUTPUT);
pinMode(speedpin,OUTPUT);
pinMode(pinI3,OUTPUT); //初始化电机控制引脚为输出
pinMode(pinI4,OUTPUT);
pinMode(speedpin1,OUTPUT);
}
void loop()
{·······}
·····
程序下载好后安装蓝牙模块，通过串口助手进行测试，确定字符命令可以控制小车。
2.Kinect与Arduino进行串口通信
下面进行Kinect的代码编写，我采用的是processing软件，使用前需要安装Kinectqu驱动OpenNI_NITE_Installer-win32-0.27和kinect的链接库SimpleOpenNI-0.27，（点击“阅读原文”获取下载地址）。
解压驱动包，首先安装OpenNI，然后安装SensorKinect，最后Sensor全部安装完成以后，重启电脑。将你的Kinect连接上电脑插好电源，可以通过查看控制面板中的设备管理器，检查你的电脑是否已经识别Kinect。
驱动安装完成后下载processing软件双击打开，打开后会在我的文档中出现processing文件夹讲下载的库文件SimpleOpenNI-0.27解压后复制到processing下的libraries下如果没有新建一个即可。重新打开processing就可以进行Kenect的程序编写了。
控制小车的代码如下（部分）：
import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNIkinect;
import processing.serial.*;
Serial port;
·····
void setup()
{
size(640, 600);
·····
kinect.enableUser(SimpleOpenNI.SKEL_PROFILE_ALL);
myFont = createFont("黑体", 32);
myStr = "····机器人研究所";
Str_w = "前进";
·····
Str_x = "停止";
Str_temp_NO = "未识别";
Str_temp_Yes = "连接成功";
····
println(Serial.list());//定义串口
String portName = Serial.list();
port = new Serial(this, portName, 115200);//波特率
}
void draw()
{
·····
kinect.getUsers(userList);
if (userList.size() > 0)
{
int userId = userList.get(0);
onEndCalibration(userId, true);
if ( kinect.isTrackingSkeleton(userId))
{
·····
kinect.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HAND,right_hand);
kinect.convertRealWorldToProjective(right_hip, right_hip);
kinect.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_HEAD,head);
kinect.convertRealWorldToProjective(head, head);
·····
/***************************************************************
ellipse(right_hand.x, right_hand.y, 15, 15);
****************************************************************/
// user-tracking callbacks!
void onNewUser(int userId) {
println("start pose detection");
kinect.startPoseDetection("Psi", userId);
}
···············
}
这是Kinect捕捉到的人体火柴人图（从网上找了一张示意图）：
程序编写完成后连接蓝牙串口（注意没有串口时程序会报错）这样一个体感智能车就制作完成了,接下来你就可以愉快的玩耍了!
有任何问题欢迎留言交流，开始你的学习之旅吧！
PS：如果你觉得本文对你有一点帮助，点赞、转发，不胜感激。
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