使用esp8266单片机控制tello无人机
本帖最后由 微风小杨 于 2018-3-16 15:48 编辑文章写了一份在大疆论坛，这里也发一份
esp8266是国产mcu的一个里程碑，使用单颗芯片，高集成度，完成了wifi协议的封装，主频最高160mhz。这玩意在老外那边很火，不过在国内的极客圈目前还没见过非常有创意的制作。
下图是两种esp8266常见的开发用板，某宝价格15以内:
左边这块叫esp-01，是比较常见的串口wifi模块，这块板子个人认为对于初学者较难使用，优点是体积小，推荐使用右边这种，叫做nodemcu，插上usb线就能编程和使用了
Tello是大疆全资子公司睿炽科技使用大疆的飞控开发的一个掌上无人机，比较便宜，大概700左右，得益于大疆的飞控算法，具有稳定的悬停，500万像素的实时数字图传，操作简单，同时具备sdk二次开发能力。这就是接下来我们要介绍的：
Tello的命令控制接口大概是这样的(以tello sdk版本1.0.0为准)：
Tello启动后，会开启一个wifi接入点，一般叫TELLO-XXXXX。当我们连上这个接入点后，Tello的ip一般为192.168.10.1，上面会监听udp端口8889，同时，所有的反馈信息，会发往客户连接机器的udp端口1518。我们要做的，就是先开启向192.168.10.1:8889端输出数据的socket，再开启一个监听本地端口1518的socket将所有数据打印出来。
听起来是不是很简单？如果你不需要看反馈，那么直接向192.168.10.1:8889发送udp指令也是可以的。
Tello支持的udp指令大概有这些， 全部是字符串(包括后面的“数字”)：
command 进入命令控制模式（即我们要用的模式）
takeoff 起飞
land 降落
up xx/down xx 上/下/左/右 xx个厘米
left xx/right xx
forward xx/back xx前进/后退 xx个厘米
cw xx/ccw xx 顺时针/逆时针 xx度
flip x 翻滚，x可以是l,r,f,b以及任意两两组合，代表翻滚方向
speed xx 速度设为xx厘米/秒
Speed? 查询速度（会发往本地端口1518）
Battery? 查询电池剩余
Time? 查询当前飞行时间
由于是udp发送指令，这是esp8266的强项。esp8266支持使用arduino api对其进行编程，我下面给出的程序也即arduino ide中写的代码
控制tello示例代码(起飞-翻滚-降落)：
https://pan.baidu.com/s/1lD0GdcZKpUYdmne6l5XLHg
官方的Arduino不自带esp8266支持，需要在首选项-附加开发板网址中添加一项
http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
然后在工具-开发板-开发板管理里面，向下就能找到esp8266的下载支持了
上传前，如果使用的板子是nodemcu，请在工具-开发板中选择nodemcu 1.0，其他照着图示设置即可。然后，连上板子，将工具-端口设为板子的端口，点上传即可
https://www.skypixel.com/videos/26e3cff1-648d-4e4e-ad69-c59668be298e?utm_source=copied&utm_medium=PCWeb&utm_campaign=share&sp=0
该演示代码只做了这么几个动作：起飞，抬高，后空翻，降落
由于esp8266短小精悍，无需手机即可支持wifi，同时，它也能绑在tello上面提供上层的逻辑指令，最重要的是，esp8266是个完整的mcu，可以外接各种传感器，甚至是射频模块，所以，也许这两者相结合，会有意想不到的新玩法~ 太棒了，正想找这个破解方案呢！ 四轴都还没玩过的老古董飘过~~~~ 太棒了。一直想做个WIFI远程控制视频小车PWM驱动的。由于不太会玩，用01的感觉好费劲啊.真希望楼主到时候指点下。 用nodemcu接个键盘和小屏，想想都激动。:lol :lol:lol顶帖 不错哦~~~但是好像还是有些指令没有包括进去吧
比如拍照？ 顶帖顶帖顶帖 大神，有两个问题哈，1）你可知道如何将，forward(),和left(),让这两个指令同时发生？2）NodeMCU，可以把数据回传到电脑上吗，如果只是给NodeMCU外接电源的话。
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