蓝牙遥控斜三角履带底盘行驶功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2022-11-11 16:11 编辑1. 功能描述本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、蓝牙串口模块
为斜三角履带底盘样机安装蓝牙串口模块，斜三角履带底盘样机有两种摆放方式
车身右侧为安装了蓝牙串口模块的主控板，左侧控制板请忽略
3. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。接收到“1”的时候，执行前进；接收到“2”的时候，执行后退；接收到“3”的时候，执行左转；接收到“4”的时候，执行右转；接收到“5”的时候，执行停止；手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（robot_ble_control.ino）如下：
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/------------------------------实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、停止、原地左转、原地右转的动作。-----------------------------------------------------实验接线：左轮：D9，D10右轮：D5，D6。 ------------------------------------------------------------------------------------*/int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ;
void Left();void Stop();void Right();void Back();void Forward();
void setup(){Serial.begin(9600);pinMode( 5 , OUTPUT);pinMode( 6 , OUTPUT);pinMode( 9 , OUTPUT);pinMode( 10 , OUTPUT);}
void loop(){_ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) )){ if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) )) { Forward(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) )) { Back(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) )) { Left(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) )) { Right(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) )) { Stop(); }}}
void Right(){digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , LOW );digitalWrite( 9 , LOW );digitalWrite( 10 , HIGH );}
void Back(){digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , LOW );digitalWrite( 9 , HIGH );digitalWrite( 10 , LOW );}
void Left(){digitalWrite( 5 , LOW );digitalWrite( 6 , HIGH );digitalWrite( 9 , HIGH );digitalWrite( 10 , LOW );}
void Forward(){digitalWrite( 5 , LOW );digitalWrite( 6 , HIGH );digitalWrite( 9 , LOW );digitalWrite( 10 , HIGH );}
void Stop(){digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , HIGH );digitalWrite( 9 , HIGH );digitalWrite( 10 , HIGH );}
资料内容：蓝牙遥控行驶-例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-125.html】
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