制作一个自适应四轮底盘
1.运动功能说明 自适应四轮底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。2.结构说明 样机包含四个 直流驱动轮模组 ，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。
3.运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。 先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19前进功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Forward/Forward.ino）
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------
实验功能：
实现自适应四轮底盘前进.
-----------------------------------------------------
实验接线：
一拖二直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
|| ||
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
|| ||
一拖二直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );//左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
后退功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Backward/Backward.ino）
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
--------------------------
实验功能：
实现自适应四轮底盘后退.
----------------------------------------------------
实验接线：
一拖二直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
|| ||
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
|| ||
一拖二直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Backward();// 后退
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车后退
void loop(){
Backward();
}
//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH );//右轮后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );//左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
原地转向功能的代码（点击查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------------
实验功能：
实现自适应四轮底盘原地旋转(差速方式）.
本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.
----------------------------------------------------
实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
|| || ||
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【车头】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
|| || ||
一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
4.扩展样机 本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：
资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-124.html】
页:
[1]