月球车底盘的制作【内附样机3D文件&例程源代码】
1.运动功能说明 月球车底盘可以通过左侧3个驱动轮和右侧3个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。由于摇臂的作用，255号机构的抓地力更强，因此具有极强的牵引能力和爬坡能力。同时摇臂和车架的悬挂，使它具有非常强的越障能力，可以在复杂的地形中行驶，甚至可以攀爬楼梯。2.结构说明
月球车底盘机构是一个“被动摇臂”型6轮6驱底盘，由于摇臂结构和月球车的类似（月球车一般用主动摇臂），因此也被称为月球车底盘。它有6个直流驱动轮模组 ，分别安装在两侧的摇臂上。摇臂固定在连杆组构成的悬架上，使它整体的悬挂性能特别出色。3.运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的3个直流电机可以通过1拖3杜邦线（可以自制）共用1个直流电机接口。先将同侧直流电机接在一条1拖3电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19前进功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现月球小车前进.
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实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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| |【车头】|
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一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
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void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );//左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
后退功能的代码
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实验功能：
实现月球小车后退.
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实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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| |【车头】|
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一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
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void Backward();// 后退
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车后退
void loop(){
Backward();
}
//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH );//右轮后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );//左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
原地转向功能的代码
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by 机器谱 2022-5-30 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现月球小车原地旋转(差速方式）.
本实验现象为月球小车原地左转.
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实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
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void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转）
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW );//右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}
大半径转向功能的代码
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实验功能：
实现月球实现小车大半径转向（原理为小车车轮同向不同速）
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实验接线：
一拖三直流电机线:左侧车轮接:D9,D10
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一拖三直流电机线:右侧车轮接:D5,D6
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void big_Turn();// 大半径转向
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车走弧形路径
void loop() {
big_Turn();
delay( 100 );
}
//封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速）
void big_Turn() {
analogWrite( 5 , 0 );//右轮以255速度前进
analogWrite( 6 , 255);
analogWrite( 9 , 0 );//左轮以150速度前进
analogWrite( 10 , 150 );
}
4.扩展样机 本样机也有一些扩展，如为它增加了外观后会更像月球车。如下图所示：资料内容：样机3D文件、例程源代码【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-120.html】
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