前轮转向（阿克曼）底盘的制作分享
1.运动功能说明 前轮转向（阿克曼）底盘可以通过后轮进行驱动，通过前轮控制方向，前轮转向结构和汽车类似，可以做到前进、后退、大半径转向等基本行驶功能，但不能实现原地转向。2.结构说明 样机包含一个直流电机、与齿轮、传动轴构成转动机构，用于驱动后轮；一个舵机，与连杆组一起构成阿克曼转向机构。
3. 运动功能实现3.1 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
3.2 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19运动功能的代码
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/------------------------------实验功能： 实现阿克曼底盘前进3秒，左转前进3秒，右转运动3秒.-----------------------------------------------------实验接线：
| | | | .-----------------------------------. | | | |-------. | 后轮电机接:D5,D6 |【车头】|阿克曼机构舵机接:D4 | |-------* | | *-----------------------------------* | | | |
------------------------------------------------------------------------------------*/#include<Servo.h> //调用舵机库#define Servo_Pin 4 //定义舵机引脚号#define Angle_Zero 90 //设置舵机转动的角度为90度#define Angle_One 120 //设置舵机转动的角度为120度#define Angle_Two 60 //设置舵机转动的角度为120度
void Forward(); // 前进void Turnleft();// 左转void Turnright();// 右转Servo myservo; //声明舵机对象
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式void setup() {Serial.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式}
//主程序部分：阿克曼底盘运动void loop() {Forward();delay(3000); //等待3秒Turnleft();delay(3000); //等待3秒Turnright();delay(3000); //等待3秒}
//封装小车前进动作子程序void Forward() {myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进digitalWrite( 6 , HIGH );}
//封装小车左转动作子程序void Turnleft() {myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到120度digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进digitalWrite( 6 , HIGH );}
//封装小车右转动作子程序void Turnright() {myservo.write(Angle_Two); //4号引脚舵机直接转到60度digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进digitalWrite( 6 , HIGH );}
资料内容：例程源代码、样机3D文件【资料下载链接https://www.robotway.com/h-col-144.html】
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