轮式机械臂小车的制作分享
本帖最后由 机器谱 于 2022-12-22 10:34 编辑1. 运动功能说明 该样机是一款搭载了机械臂的双轮小车。它的底盘具备基本的行驶和原地转向功能，机械臂具备抬升、放下、抓取等功能。整体上可以实现抓取、搬运、码放等功能，可作为搬运机器人、排爆机器人等的模型使用。
2. 结构说明 该样机的底盘是一个小型双轮差速底盘【https://www.robotway.com/h-col-113.html】，机械臂包含2个串联的关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】和1个舵机夹爪模组【https://www.robotway.com/h-col-122.html】。
3. 运动功能实现
本样机的运动功能相当于是把底盘、关节、夹爪的动作进行组合实现。
3.1 电子硬件
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
3.2 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下代码（Servo_Sync_Se.ino）：
/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-9-14 https://www.robotway.com/
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实验功能： 小车前进→机械臂下落→夹爪闭合→机械臂抬起→小车后退→夹爪张开
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实验接线：
机械爪：D4
腕部（连接机械爪）舵机：D7
底部舵机：D11
左轮：D9，D10
右轮：D5，D6。
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#include <Servo.h>
int SERVO_SPEED=20; //定义舵机转动快慢的时间
int ACTION_DELAY=200; //定义所有舵机每个状态时间间隔
Servo myServo;
int f = 50; //定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度
int servo_port = {4,7,11,3,8,12}; //定义舵机引脚
int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port); //定义舵机数量
float value_init = {125, 130, 160, 30, 60, 120}; //定义舵机初始角度
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
for(int i=0;i<servo_num;i++){
ServoGo(i,value_init);
}
}
void loop() {
/*
servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150);
servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);
servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16);
servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);
while(1){
f = 20;
SERVO_SPEED = 20;
servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150);
servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150);
};
*/
//实现了定点多角度抓取、放置的动作
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
delay(1000);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
delay(1000);
servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120);
delay(500);
servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120);
delay(500);
servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120);
delay(500);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
delay(1000);
servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120);
delay(500);
while(true);
}
void ServoStart(int which)
{
if(!myServo.attached())myServo.attach(servo_port);
pinMode(servo_port, OUTPUT);
}
void ServoStop(int which)
{
myServo.detach();
digitalWrite(servo_port,LOW);
}
void ServoGo(int which , int where)
{
if(where!=200)
{
if(where==201) ServoStop(which);
else
{
ServoStart(which);
myServo.write(where);
}
}
}
void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5)
{
float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5};
float value_delta;
for(int i=0;i<servo_num;i++)
{
value_delta = (value_arguments - value_init) / f;
/**************************串口查看输出*****************************/
// Serial.print(value_init);
// Serial.print(" ");
// Serial.print(value_arguments);
// Serial.print(" ");
// Serial.println(value_delta);
/**************************串口查看输出*****************************/
}
for(int i=0;i<f;i++)
{
for(int k=0;k<servo_num;k++)
{
value_init = value_delta == 0 ? value_arguments : value_init + value_delta;
/**************************串口查看输出*****************************/
// Serial.print(value_init);
// Serial.print(" ");
}
// Serial.println();
/**************************串口查看输出*****************************/
for(int j=0;j<servo_num;j++)
{
ServoGo(j,value_init);
}
delay(SERVO_SPEED);
}
delay(ACTION_DELAY);
/**************************串口查看输出*****************************/
// for(int i=0;i<6;i++)
// {
// Serial.println(value_init);
// }
/**************************串口查看输出*****************************/
}
4. 扩展样机 可以通过更换底盘、增加机械臂数量、改变机械臂安装位置、增加或减少机械臂的关节数量来对样机进行扩展。
5. 资料下载资料内容：①样机3D文件②样机例程源代码
资料下载链接：https://www.robotway.com/h-col-150.html
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