WiFi遥控履带机械臂小车搬运功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-1-5 09:26 编辑1. 功能描述本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控样机实现移动和搬运。
2. 电子硬件在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
通信WiFi无线路由器
2510通信转接板
本部分及后面的APP设置内容，可与如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器【https://www.robotway.com/h-col-141.html】一文对照阅读。
为斜三角履带底盘样机【https://www.robotway.com/h-col-125.html】安装WiFi无线路由器和摄像头。
硬件连接步骤：（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。
（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。
（3）连接USB线。
（4）将整套装置固定在样机上（注意：图中贴有黄色便条的MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。
3. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（Rescue_Robot_Clear.ino）如下：/*********************************************************************
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
************************* wifi protocol ****************************
* ff 00 xx 00 ff Controlled robot motion,xx :00 ~ 04
xx: 00:Stop
01:Forward
02:Backword
03:Left
04:Right
* ff 02 01 xx ff
left speed slider, adjust speed, xx : 0 ~ 10
* ff 02 02 xx ff
right speed slider, operate panel, xx : 0 ~ 10
参考:WIFI机器人网·机器人创意工作室上位机与下位机通信协议(V1.1版)
http://www.wifi-robots.com/thread-7051-1-1.html
*************************** main process *****************************
__________________________
| \
start - wait mode - infrared start - automode 60s
\ \ |
\ ------------------ wifi mode - wait 10s
\____________________________________|
*************************** servo motor ******************************
引脚 角度
机械手爪 D3 打开:90 夹取:60
机械手臂 D4 抬起:90 放下:60
注：上述舵机角度为本套程序使用的，可根据需求修改。 ********************************************************************/
#include <Servo.h>
Servo servoX;
Servo servoY;
bool dataComplete;
bool isPanelOpen;
bool isPanelDown;
int ServoMotorOpenD3 = 90; //舵机角度
int ServoMotorCloseD3 = 60;
int ServoMotorUpD4 = 90;
int ServoMotorDownD4 = 60;
int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop
int inputData; //data from wifi
int GripperDireciton; // 0 - close, 10 - open
int DownDireciton; // 0 - Down, 10 - Up
void setup()
{
Serial.begin(9600);
servoX.attach(3);
servoY.attach(4);
isPanelOpen = false;
isPanelDown = false;
GripperDireciton = 10;
DownDireciton = 10;
}
void loop()
{
WiFi_Rescue_Robot();
}
void WiFi_Rescue_Robot()
{
WifiControl();
Move(moveDirection);
}
void WifiControl()
{
//control by wifi
if (dataComplete) //接收完 WiFi 数据后
{
//operate wheel
if(inputData == 0x00)
{
if(inputData != moveDirection)
{
moveDirection = inputData;
}
}
//speed slider
else if(inputData == 0x02)
{
//adjust speed
if(inputData == 0x01)
{
if(inputData != DownDireciton)
{
DownDireciton = inputData;
if(DownDireciton == 0 && !isPanelDown)
{
servoY.write(ServoMotorDownD4);
isPanelDown = true;
}
else if(DownDireciton == 10 && isPanelDown)
{
servoY.write(ServoMotorUpD4);
isPanelDown = false;
}
}
}
//operate panel
else if(inputData == 0x02)
{
if(inputData != GripperDireciton)
{
GripperDireciton = inputData;
if(GripperDireciton == 0 && !isPanelOpen)
{
servoX.write(ServoMotorCloseD3);
isPanelOpen = true;
}
else if(GripperDireciton == 10 && isPanelOpen)
{
servoX.write(ServoMotorOpenD3);
isPanelOpen = false;
}
}
}
}
}
}
void serialEvent()
{
static int i;
static boolean revStart;
while (Serial.available())
{
//get data from wifi
int inData = Serial.read();
if (inData == 0xff && !revStart)
{
revStart = true;
}
else if(revStart)
{
inputData = inData;
i++;
if(i > 3)
{
if(inputData == 0xff)
{
dataComplete = true;
i = 0;
revStart = false;
}
else
{
i = 0;
revStart = false;
}
}
}
}
}
void Move(int direction)
{
switch (direction)
{
case 0x01:MoveForward();break;
case 0x02:MoveBackward();break;
case 0x03:MoveLeft();break;
case 0x04:MoveRight();break;
case 0x05:MoveStop();break;
default:MoveStop();break;
}
}
void MoveForward()
{
//motor_0 clockwise
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
//motor_1 clockwise
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, HIGH);
}
void MoveBackward()
{
//motor_0 clockwise
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
//motor_1 clockwise
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
}
void MoveRight()
{
//motor_0 clockwise
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
//motor_1 clockwise
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(10, HIGH);
}
void MoveLeft()
{
//motor_0 clockwise
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
//motor_1 clockwise
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
}
void MoveStop()
{
//motor_0 clockwise
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, HIGH);
//motor_1 clockwise
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(10, HIGH);
}
4. 安卓手机APP设置及操作（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife
（3）打开“WIFIROBOTS”APP。
（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）
（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定
（6）点击前后左右可以控制救援机器人运动，如下图。
（7）点击速度调整可以打开调整面板，如下图
（8）滑动写有左侧速度的控件，将其调整为0，可以控制清障手臂向下运动，如下图。
（9）将左侧速度的控件，调整为10，可以控制清障手臂向上运动，如下图。
（10）将右侧速度的控件，调整为0，可以控制清障手臂夹取障碍物，如下图。
（11）将右侧速度的控件，调整为10，可以控制清障手臂松开障碍物，如下图。
5. 资料下载资料内容：
①样机-WiFi遥控搬运-例程
②WiFi无线路由器-安卓APK文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-155.html
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