小型平行履带底盘实现双灰度循迹功能
本帖最后由 机器谱 于 2023-3-16 09:09 编辑1. 功能说明
在小型平行履带底盘样机上安装2个 灰度传感器 ，实现机器人沿指定路线进行运动的效果。
https://28846868.s21i.faiusr.com/3/ABUIABADGAAg4dPLnwYomLXbKjCwBDijAw.gif.webp
2. 使用样机
本实验使用的样机为R026a样机。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg65DMnwYomJHj1gcw3gU4lAQ!450x450.jpg.webp
3. 功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
传感器灰度传感器
电池7.4V锂电池
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（2gray_blackline.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-02-09 https://www.robotway.com/
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实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;灰度传感器连在A0、A4接口上
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int i=0;
void Forward();
void Back();
void Turn_left();
void Turn_right();
void Speed_up();
void Slow_down();
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
int a=digitalRead(A0);
int b=digitalRead(A4);
Serial.println(a);
Serial.println(b);//Here is serial monitor,you will kown in later learning
if(a==0&&b==0)
Forward();
if(a==1&&b==0)
Turn_left();
if(a==0&&b==1)
Turn_right();
}
void Forward()//
{
analogWrite(9,120);
analogWrite(10,0);
analogWrite(5,120);
analogWrite(6,0);
delay(50);
}
void Back()
{
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(6,HIGH);
delay(4000);
}
void Turn_left()
{
digitalWrite(9,0);
digitalWrite(10,0);
digitalWrite(5,100);
digitalWrite(6,0);
delay(50);
}
void Turn_right()
{
digitalWrite(9,100);
digitalWrite(10,0);
digitalWrite(5,0);
digitalWrite(6,0);
delay(50);
}
void Speed_up()
{
for(i=0;i<=255;i+=5)
{
analogWrite(9,i);
analogWrite(10,0);
analogWrite(5,i);
analogWrite(6,0);
delay(50);
}//speed up
}
void Slow_down()
{
for(i=255;i>=0;i-=5)
{
analogWrite(9,i);
analogWrite(10,0);
analogWrite(5,i);
analogWrite(6,0);
delay(50);
}
}
4. 资料下载
资料内容：灰度循迹-例程源代码
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-114.html
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