四福来轮全向底盘运动功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-3-22 09:16 编辑1. 运动功能说明
本文示例采用R310a样机，是一款十字分布型四福来轮全向底盘。它可以实现各个方向的平移运动以及转向运动。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgyua5oAYoxMOdoQEw0hI4wxE!400x400.png.webp 全向福来轮底盘的一个特点是可以灵活的全向移动，四轮全向轮的全向移动需要四个轮的相互配合，运动方向和各个轮的转向关系如图所示（箭头方向表示轮或车的运动方向）：
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAg7O_5oAYopOKtZTD8BDj7BQ!600x600.png.webp
2. 电子硬件
本实验中采用了以下硬件：
主控板STM32主控板
扩展板STM32扩展板
电池7.4V锂电池
其它步进电机
电路连接：
我们先对机构的关键部件进行编号（见下图）。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAggPi5oAYo-ciokAcwyAU40AM!600x600.png.webp
接下来把步进电机线与扩展板进行连接（见下图）。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgvfi5oAYol9Tj9AMwswg4sAQ!600x600.png.webp
3. 运动功能实现
编程环境：keil5
功能：实现四轮全向底盘的前进、后退、转向、平移。
请编写程序并实现功能，下面给大家提供一个参考例程（USER\test.uvprojx），下面是main.c的代码：
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by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/
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#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "a4988.h"
#include "pwm.h"
#include "math.h"
#define PI 3.14
void Put_Up(void);//落笔函数
void Put_Down(void);//抬笔函数
void draw_sexangle(void);//画正六边形函数
void drawLine(float x1, float y1);//直线插补函数
float Xmin = -60; //定义绘图范围
float Xmax = 60;
float Ymin = -60;
float Ymax = 60;
float Xpos = 0;
float Ypos = 0;
float l = 60;//边长
const int stepsPerRevolution = 3200;//步进电机步数
int step_test = 8000;
int step_test1 = 6000;
int main(void)
{
delay_init(168);//初始化延时，168为CPU运行频率
TIM4_PWM_Init(20000-1,84-1);//舵机初始化
Stepper_Motor_Init(0);//步进电机初始化
while(1)
{
All_stepper_move( step_test, -step_test, step_test, -step_test);delay_ms(500);//前进
All_stepper_move(-step_test, step_test, -step_test, step_test);delay_ms(500);//后退
All_stepper_move(-step_test, -step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//左转
All_stepper_move( step_test, step_test, step_test, step_test);delay_ms(500);//右转
All_stepper_move(-step_test, -step_test, step_test, step_test);delay_ms(500);//左平移
All_stepper_move( step_test, step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//右平移
//move_test();
while(1){
}
}
}
4. 资料下载
资料内容：
①例程源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html
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