2自由度串联仿生腿
本帖最后由 机器谱 于 2023-4-10 10:17 编辑1. 运动功能说明
2自由度串联仿生腿的主要运动方式为：舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。
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2. 结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgjYmVoAYoyJaQ3wIw8wc46gY!400x400.png.webp
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件：
主控板Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池
舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚；舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。
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3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。
实现功能：舵机1实现腿部前后摆动；舵机2实现腿部的上下抬伸。
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#include <Servo.h>
Servo servo_pin_7;
Servo servo_pin_8;
void setup()
{
servo_pin_7.attach(7);
servo_pin_8.attach(8);
}
void loop()
{
servo_pin_7.write( 160 );
delay( 1000 );
servo_pin_8.write( 120 );
delay( 1000 );
servo_pin_7.write( 0 );
delay( 1000 );
servo_pin_8.write( 0 );
delay( 1000 );
}
4. 资料下载
资料内容：
①模组3D文件
②例程源代码
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-195.html
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