轮式机械臂小车实现语音控制功能
本帖最后由 机器谱 于 2023-5-12 09:20 编辑1. 功能说明
本文实例将实现语音控制R214e样机运动（前进、后退、左转、右转、拿起、放下）的功能。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAguY_dogYoyq3g5QUw7BA44BQ!450x450.jpg.webp2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
传感器语音识别模块
电池7.4V锂电池
电路连接：
① 小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口；小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6
② 将语音识别模块HBR640连接到Bigfish扩展板的扩展坞上
③ 将关节模块的舵机线连接到Bigfish扩展板的D11端口上
④ 将机械爪的舵机线连接到Bigfish扩展板的D12端口上
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3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：语音命令机器人前进、后退、左转、右转、拿起、放下。
3.1 配置语音库
步骤1：将文末资料中的 \语音识别模块HBR640 文件夹拷贝至本机位置。
步骤2：将语音HBR640模块更改为 “配置模式” ，并用一个USB线将主控板连接至电脑上，将下图中的空程序烧录至主控板中
（注意：在烧录程序的时候，语音识别HBR640要从扩展板的扩展坞上拔下来）
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步骤3：打开 \语音识别模块HBR640\4 开发工具\HBR640开发工具：SRTool.exe（如下图所示）
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步骤4：先新建一个 “HBR640对话工程” 文件夹，然后在软件中点击 “新建”，选择“HBR640对话工程”文件夹后，再创建一个文件名“che”，点击 “保存”。
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步骤5：在下图中的 “未命名” 区增加 “机器人” 分组。
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https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgjsOdogYozPi5IzDQBjiXBQ!600x600.png.webphttps://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgtMOdogYo0KaDnQYw0gY4lwU!600x600.png.webp
步骤7：在下图所示位置再添加 “后退” 命令，然后点击 “增加” 按钮，即可将 “后退” 命令添加至左侧的词条列表中。
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步骤8：按照步骤6、步骤7的方式依次再分别添加 “左转”、“右转”、“拿起”、“放下” 命令至左侧的词条列表中。
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步骤9：点击 “保存词条”。
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步骤10：点击 “生成” 按钮。
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步骤11：选择端口号，并点击 “连接”，显示连接成功即可（这里以端口号COM17为例）
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步骤12：点击 “烧录” 并选择 “全部”。在烧录过程中尽量不要移动主控板，显示烧录成功即可。
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步骤13：点击 “测试” 按钮，会在左侧的词条列表下面出现 “候选命令” 区。
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步骤14：对着语音识别模块分别说出刚刚编辑的命令“后退”、“前进”、“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”时，会在 候选命令区 出对应的识别结果。
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步骤15：测试成功后，点击“停止”按钮，并“断开”连接，此时语音库即已配置完成。
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3.2 示例程序
将机器人语音控制程序（ohmygod.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。
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实现功能：
用语音640实现语音小车；
实现思路：
将语音640安装好后，如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；如果接收到命令为“后退”，小车
后退1秒后停止；如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；如果接收到命令为“右转”，小车右转
1秒后停止；如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体；如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体
实验接线：
小车左轮接到D9，D10；
小车右轮接到D5，D6；
语音640模块接到扩展板的扩展坞上；
*******************************************************************************************************/
#include<ServoTimer2.h>;
ServoTimer2 servo_arm12;
ServoTimer2 servo_leg11;
#define servo_catch 63
#define servo_release 80
#define servo_up 30
#define servo_down 70
#include "HBR640.h" //语音640需要的函数库
#define DelayTime 1000//小车执行相关动作的时间；
HBR640 hbr640; //实例化一个语音识别模块
void setup(){
hbr640.open(); //开始进行语音识别
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);//将直流电机设置为输出模式；
servo_arm12.attach(12);
servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));
servo_leg11.attach(11);
servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));
}
void loop(){
if(hbr640.isHeard()) //如果监测到识别语句
{
int value = hbr640.getSentence(); //获得识别语句的序号
switch (value)
{
case 0x00: MotorMode(1,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；
case 0x01: MotorMode(2,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“后退”，小车后退1秒后停止；
case 0x02: MotorMode(3,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；
case 0x03: MotorMode(4,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“右转”，小车右转1秒后停止；
case 0x04: down();delay(1000);Catch();delay(1000);up ();delay(1000); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体
case 0x05: down();delay(1000);Release(); delay(1000);up ();delay(1000);hbr640.open();break;//如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体
default: break;
}
}
}
void Catch()//拿起
{
servo_arm12.write(map(servo_catch,0,180,500,2500));
}
void up ()//拿起
{
servo_leg11.write(map(servo_up,0,180,500,2500));
}
void Release()//放下
{
servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));
}
void down()//放下
{
servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));
}
void MotorMode(int mode,int t) //直流电机模式；
{
switch(mode)
{
case 1: Forward(t); break;
case 2: Back(t); break;
case 3: Left(t); break;
case 4: Right(t); break;
case 5: Stop(t); break;
}
}
void Forward(int t) //前进
{
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);digitalWrite(9,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Back(int t) //后退
{
digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Left(int t) //左转
{
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(10,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Right(int t) //右转
{
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Stop(int t) //停止
{
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);digitalWrite(10,HIGH);
delay(t);
}
void serialEvent() //程序会自动调用该程序；
{
hbr640.lisen(); //在串口接收事件中调用语音识别的监听指令
}
观察语音控制效果（注意：将语音识别HBR640模块更改为运行模式）。
4. 资料下载
资料内容：
①语音控制-例程源代码
②语音控制-样机3D文件
③语音识别模块HBR640
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-150.html
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