连杆组简易四足机器人前进功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-6-1 09:24 编辑1. 运动功能说明
本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。
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2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
电池7.4V锂电池
电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg-aGXowYo8JvF5gMwwB840Bc!600x600.jpg.webp
3. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。
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by 机器谱 2023-05-15 https://www.robotway.com/
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void setup()
{
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
}
4. 步态变化
示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。
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通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。
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5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-227.html
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