2自由度并联关节的制作
本帖最后由 机器谱 于 2023-5-29 09:44 编辑1. 运动功能说明
2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。
https://28846868.s21i.faiusr.com/3/ABUIABADGAAgvsuQowYogPX_hgIwsAQ4uwI.gif.webp
2. 结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考【R306】5自由度并联机械臂-搬运 。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg5ciQowYo9K-h6gYwqwk46Qw!500x500.jpg.webp
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
电池7.4V锂电池
电路连接：2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg0s2QowYooJnX4QQwwB840Bc!600x600.jpg.webp
4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_apr26a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。
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#include <Servo.h>
Servo servo;
int i = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
servo.attach(4);
servo.attach(12);
servo.write(15);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
for(i = 15; i <=130; i++)
{
servo.write(i);
delay(10);
}
for(i = 130; i >=15; i--)
{
servo.write(i);
delay(10);
}
}
5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②模组3D文件
资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-226.html
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