小型双轮差速底盘红外跟随功能的实现
本帖最后由 机器谱 于 2023-8-7 10:43 编辑1. 功能说明
本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘跟随人移动的功能。在小型双轮差速底盘前方按下图所示安装3个 近红外传感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】，制作一个红外线发射源，实现当红外发射源在机器人的检测范围内任意放置或移动时，机器人能追踪该发射源。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAgxZ6MpgYo6Lzr1wMwwCA4sBg!450x450.jpg.webp
https://28846868.s21i.faiusr.com/3/ABUIABADGAAg556MpgYojOe-HzCwBDi9Ag.gif.webp
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
传感器近红外传感器
电池7.4V锂电池
电路连接：
① 三个近红外传感器从左至右分别连接在Bigfish扩展板的A0，A4，A3端口。
② 左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAgzKGMpgYox9SDwAcwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个小型双轮差速底盘跟随人移动的参考例程（Infrareda_following.ino）：
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
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void Right();
void Left();
void Stop();
void Back();
void Forward();
void setup()
{
pinMode( 17, INPUT);
pinMode( 18, INPUT);
pinMode( 14, INPUT);
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (!( digitalRead(18) ))
{
Stop();
}
if (!( digitalRead(14) ))
{
Right();
}
if (!( digitalRead(17) ))
{
Left();
}
if (digitalRead(18))
{
Forward();
}
}
void Left()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
}
void Stop()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}
void Forward()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 125);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
}
void Back()
{
analogWrite(5 , 125);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 100);
analogWrite(10 , 0);
}
void Right()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 125);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
}
4. 资料下载
资料内容：红外跟随-程序源代码
资料下载地址：小型双轮差速底盘-红外跟随 https://www.robotway.com/h-col-113.html
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