双驱拖挂底盘的制作分享
本帖最后由 机器谱 于 2023-8-14 10:34 编辑1. 运动功能说明
本文示例将实现R331样机双驱拖挂底盘运动的功能。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAg-5ydpgYowsyI2gUwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
2. 结构说明
双驱拖挂底盘是一种具有两个驱动轴的车辆底盘，它由两个驱动轴、悬挂系统、转向系统和连接拖车的结构组成。以下是一些关于双驱拖挂底盘的主要特点和优势：
① 强大的牵引能力：由于具有两个驱动轴，双驱拖挂底盘能够提供更高的牵引力，使其可以轻松应对重载和陡坡等复杂道路条件。
② 稳定性和平衡性：双驱拖挂底盘的两个驱动轴能够提供更好的稳定性和平衡性，尤其是在不平坦的路面上。这有利于保持整车的稳定性，减少颠簸和倾覆的风险。
③ 操控灵活性：双驱拖挂底盘通常配备了可靠的转向系统，使得车辆在转弯时更加灵活。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAgi6mdpgYokOnE5wIw-gM4lwM.jpg.webp
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
电池7.4V锂电池
电路连接：左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口。
https://28846868.s21i.faiusr.com/2/ABUIABACGAAgzKqdpgYo9uCVsgIwwCA4sBg!600x600.jpg.webp
4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个双驱拖挂底盘运动的参考例程（Moving_wheel.ino）：
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
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void turnLeft();
void stop();
void forword();
void turnRight();
void setup()
{
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
//实现了小车的前进、左转、右转
forword();
turnLeft();
stop();
delay( 1000 );
turnRight();
stop();
delay( 100000 );
}
void turnRight()
{
analogWrite(5 , 255);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 0);
delay( 1500 );
}
void forword()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
delay( 600 );
}
void turnLeft()
{
analogWrite(5 , 90);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 255);
analogWrite(10 , 0);
delay( 1500 );
}
void stop()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
5. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：双驱拖挂底盘-概述 https://www.robotway.com/h-col-255.html
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