小型双轮差速底盘实现悬崖巡检功能
本帖最后由 机器谱 于 2023-8-23 09:29 编辑1. 功能说明
本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘悬崖巡检的功能。在小型双轮差速底盘上安装一个检测装置，它可以由1个近红外传感器和1个灰度传感器组成。近红外传感器可以识别桌面，灰度传感器可以识别“悬崖”，让机器人沿着“悬崖”巡逻，既不远离，也不掉下去。
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2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
传感器近红外传感器
灰度传感器
电池7.4V锂电池
电路连接：
① 近红外传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口；灰度传感器连接在Bigfish扩展板的A4端口。
② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的9，10接口和5，6接口。
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3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个小型双轮差速底盘悬崖巡检的参考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-07-19 https://www.robotway.com/
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实验需求:
实现悬崖巡检机器人
实现思路：
程序的整体思路为：用近红外来检测停放小车的桌面，用灰度来检测悬崖。
当近红外持续触发时，说明小车在桌面，小车保持前进，如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，
小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。如果近红外没有触发，说明小车也检测到了悬崖。否则，小车前进。
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实验接线:
近红外传感器接到A0（即14引脚）；
灰度传感器接到A4（即18引脚）；
直流电机1接5,6引脚；
直流电机2接9,10引脚；
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int _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 0 ;
int _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 0 ;
boolean __ardublockDigitalRead(int pinNumber)
{
pinMode(pinNumber, INPUT);
return digitalRead(pinNumber);
}
void forward();
void back();
void Cliff();
void left();
void setup()
{
pinMode( 10, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 9, OUTPUT);
_ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 14 ;
_ABVAR_2_Grayscale_sensor = 18 ;
}
void loop()
{
if (__ardublockDigitalRead(_ABVAR_1_Near_infrared_sensor))
{
Cliff(); //如果近红外没有触发，说明小车检测到了悬崖。
}
if (!( __ardublockDigitalRead(_ABVAR_2_Grayscale_sensor) ))
{
Cliff(); //如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。
}
else
{
forward();
}
}
void back()
{
analogWrite(5 , 0);
analogWrite(6 , 100);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
}
void forward()
{
analogWrite(5 , 100);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 80);
analogWrite(10 , 0);
}
void Cliff()
{
back();
delay( 350 );
left();
delay( 350 );
}
void left()
{
analogWrite(5 , 100);
analogWrite(6 , 0);
analogWrite(9 , 0);
analogWrite(10 , 100);
}
4. 资料下载
资料内容：悬崖巡检-程序源代码
资料下载地址：小型双轮差速底盘-悬崖巡检 https://www.robotway.com/h-col-113.html
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