ProtoThreads多线程实例
发一个我前段时间用ProtoThreads写的一个读取Serial角度并用模拟的方式驱动舵机关于ProtoThreads的介绍：
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=610&extra=page%3D1
代码如下#include <PT_timer.h>
#include <pt.h>
int servopin=8;//定义舵机接口数字接口7
int myangle=100;//定义角度变量
int val=0;
static struct pt pt1,pt2;
PT_timer servotimer;
static int servoMove(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt);
while(1)
{
servotimer.setTimer(25);
PT_WAIT_UNTIL(pt,servotimer.Expired());
int pulsewidth;//定义脉宽变量
myangle%=156;//视舵机而定，防止越界
pulsewidth=myangle*11+500;//将角度转化为500-2205的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
}
PT_END(pt);
}
String inString = "";
static int angleRead(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt);
while(1) {
PT_WAIT_UNTIL(pt, Serial.available()>0);
int inChar = Serial.read();
if (isDigit(inChar))
inString += (char)inChar;
if (inChar == ' '||inChar=='\n') {
myangle=inString.toInt();
Serial.print("myangle=");
Serial.println(myangle);
inString = "";
}
}
PT_END(pt);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
PT_INIT(&pt1);
PT_INIT(&pt2);
Serial.begin(9600);
}
void loop()//
{
servoMove(&pt1);
angleRead(&pt2);
}
ServoMove呢就是自己模拟出来的舵机函数，为什么不用servo库呢？因为arduino自身的servo库有很多限制，第一PWM不能用了，第二最小角度只有1度，当然这个程序里舵机的精度也是1度，只要把相应的变量改成float就能精确到小数了，不过最大的好处是舵机脚可以任意设定
servomove中限定了最大角度为155度，这个与舵机有关
angleRead中使用了stringtoInt，每次可以输入一个角度，角度可以以 空格 或 回车 结尾（操蛋的VC2010 SerialMonitor发送数据不带 回车的。。那就空格了）
程序中使用了定时器，自己用C++写的，第一次写库，照葫芦画瓢了。。。
感谢czad的扩展库翻译http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=184
这个库用起来非常简单：
PT_Timer t;//定义一个定时器
t.setTimer(unsinged long time) //定时时间，单位ms
t.Expired()//判断定时器是否溢出，是返回值>0
在上面的代码中，一个舵机周期是20ms，前面的约2.5毫秒是信号周期，剩下的10多ms全是无用的低电平，然而又必不可少，所以果断用定时器取代delay
ok
附上
不错，学习了 这个可以顶一下，感谢楼主分享。。。。 前辈，我想使用定时器在一定的时间内对外部的脉冲进行计数不知可以吗？希望指点一下 提线木偶 发表于 2012-8-20 10:42 static/image/common/back.gif
前辈，我想使用定时器在一定的时间内对外部的脉冲进行计数不知可以吗？希望指点一下
额。。我不是什么前辈。。
我觉得可以采用外部中断+定时器实现，伪代码：
attachInterrupt(interrupt, function, mode)
pmillis=millis();
Interrupts()
...
if(millis()-pmillis>1000)//假设1秒
{
counter=0;//counter就是计数器，清零
noInterrupts();
}
中断函数、中断计数你可以参考坛里的WIKI Malc 发表于 2012-8-20 11:56 static/image/common/back.gif
额。。我不是什么前辈。。
我觉得可以采用外部中断+定时器实现，伪代码：
attachInterrupt(interrupt,...
如果一直用外部中断会不会影响整个程序的执行呀，如果来一个脉冲进一次中断的话，不停地有脉冲的话程序的其他部分就没法执行了，我是想能不能用定时器来产生一个中断，在执行定时期间采集脉冲数，定时结束发一个中断来进行处理 提线木偶 发表于 2012-8-22 09:48 static/image/common/back.gif
如果一直用外部中断会不会影响整个程序的执行呀，如果来一个脉冲进一次中断的话，不停地有脉冲的话程序的 ...
我上面的代码就可以改成你说的这样，定时器计时到某一时刻，开中断Interrupts(),过一段时间，再关闭中断noInterrupts(),其他你不想计数的时候中断是一直关闭的 mark一下mark一下mark一下 mark一下。 好啊,又是这个库的例子,学一个 赞！！！ 是直接调用在 IDE硬件的文件夹里用的 WIRING.C这个现有文件啊，看来 ARDUINO 还是作了一些中间件来操作 AVR 底层 硬件寄存器！！！ mark一下。 好东东，谢谢分享。 马克。。。以及头像的妹纸不错~ 马克。。。。。。。。。。。。。。
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