我尝试版主的程式，可以烧，可是监视却没有出现数据，不知道哪里出错
请问权重合焦速度置信
度是怎么得来的
i9630 发表于 2012-8-20 17:19 static/image/common/back.gif
35. angleG = angleG + omega * dt; // 对角速度积分得到的角度(degree)
对这句不太理解， ...
积分呢。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
先记录下，回家试验，顶楼主！
那 做平衡小车用一阶互补 还是二阶互补 还是两个一起用呢？
Neil 发表于 2012-11-2 19:26 static/image/common/back.gif
我尝试版主的程式，可以烧，可是监视却没有出现数据，不知道哪里出错
/************ 程序初始化 ***********/
void setup() {
Wire.begin();<<<<<<< I just added this line ,then it shows up.
sensor_init(); // 配置传感器
Serial.begin(19200);// 开启串口以便监视数据
//servoL.attach(30); // PIN30输出到左驱
//servoR.attach(32); // PIN32输出到右驱
黑馬大您好：
請問這三個值如何定易啊??
是試調出來的嗎??
還是要看陀螺儀加速器型號??
13.#define Q_angle 0.01 // 角度数据置信度
14.#define Q_omega 0.0003 // 角速度数据置信度
15.#define R_angle 0.01 // 方差噪声
謝謝
TTTTTTT33 发表于 2013-5-29 12:57 static/image/common/back.gif
黑馬大您好：
請問這三個值如何定易啊??
哈哈，看了多个DX提问，LZ就是不回应...
杜骁释 发表于 2012-5-14 12:47 static/image/common/back.gif
通过加速度计算的角度值与实际传感器的倾斜角度比较接近，而滤波后的角度与实际的角度相差有点大。
下图是 ...
我也是这情况，该怎么解决啊？
#define Gry_offset -13 // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.07 // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
黑马大侠，你好，请问这个陀螺仪偏移量是怎么得到的，陀螺仪增益 0.07 怎么算出来的？
楼主滤波参考什么资料的？？？
:lol好贴、、把三种滤波一比较、、
楼主 厉害 学习了{:soso_e179:}
自平衡小车，只有两个轮子吧？硬件有什么要求呢？
本人刚刚接触陀螺仪和加速度传感器，一些基础性的东西还不是很明白。在这里贴出来，大神不要笑话。:lol
1. timer = millis(); // 当前时间(ms)
millis() 这个函数是要自己写还是已经定义在某个库中呢？总之我不是太明白它在单片机中是怎样实现的，在网上也没查出来什么有用的信息。
2.二阶互补滤波的K值表征的什么含义呢？我查的资料中看到一个和您的二阶互补滤波一样的程序段，但他的K值取得是10，这令我很困惑。
3.加速度传感和角度传感器AD采样出来的值要进行归一化处理，也就是乘以一个比例系数系数，使得angleA 和angleG的数值范围在-90到+90之间。那这个比例系数怎样有效的获得呢，没什么思路。
时间紧，任务重，恳求大神指导，感激不尽。