nano328+6050+编码器平衡车(更新视频)
本帖最后由 pww999 于 2014-4-26 21:21 编辑---------------20140325 更新视频--------------
---------------20140323 更新程序及电路接线图---------
这个月把以前买的电机也拆腾起来~~
增加编码器测速程序,已经稳定平衡，(1定时器+2个外部中断)
蓝牙手机端为:大连好人 编写的手机软件
蓝牙TX 只接 328 RX(只接了一条)
运算过程：
1;读取6050，加速度陀螺仪Y向Z向,
2;每10ms定时;
3; PWM正反输出
每10ms定时：
1; 计算中立点0度，
2;卡尔漫滤波,A0~A1电位器调节整合稳定,
3;计算D2\D3外部中断,D4\D5正反测速递加，A2~A3电位器调节控制车速
程序引用"zlstone"
http://www.amobbs.com/thread-4100175-1-1.html
注：nano32的外部中断和PWM及定时器 需要注意冲突,管脚要合理使用,以免造成单片机假死
增量式PID不是这个样式的吧，看看起来不像，为什么用这种的PID呢？ 我是菜鸟，好多不懂的~ 正准备开始做，东西还没到齐，资料先拿下了，有不懂得再来问 车轮多大 ？ 本帖最后由 pww999 于 2014-3-22 15:45 编辑
车轮圆85mm,电机扭力一般般，可能车体做的太重了！电机本身也有点重！！1.75KG！！
减速电机也太长了，车轮之间距离太远~~！！
蓝牙RX接328TX有干拢，所以只接1条蓝牙TX 只接 328 RX
码盘接法:
http://www.geek-workshop.com/thread-8926-1-2.html
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkwMTEwNjU2/v.swf
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkwMTEyOTU2/v.swf 这电机太吵了~~ 你好，楼主，我也和买的一样的电机（好像淘宝上这价位，这个减速比一眼转下来，都是这电机啊，呵呵），不过我目前还没有试过电机，我买的那家店里写的貌似可以升到24V,不知道你用的多少伏电压，还有你的电机电源线有没有改掉啊？我这个线也太细了。
我才用洞洞板焊好PRO MINI和GY-86的连接，L298N还没有接！（得尽量让线少点）
另外请问，你的码盘是不是没有接啊？你那INO的程序我也只能看懂一点，下面你写的好像是用PWM值算出来的，是吧？
我用得是 12V 1500mah锂电池，理想电压应该可以在16V
MINI接线方法一样得，
编盘接法 电路接线图 已经很清楚了
嗯，锂电11.1V，能达16V？ 我打算变到24V,下面不是问码盘接法，是问你有没有接，另外一个贴中说，好像码盘要占用中断，说328P中断不够用，是问的这个意思！ 本帖最后由 pww999 于 2014-3-28 19:02 编辑
我意思是说按这电机和 l298n 使用 16V锂电池 比较适中
感觉24V有点高了~
328P -- D2,D3 2个 中断够了，另外2个可以利用数字口的. 你好，PWW999,请问你的MPU6050是不是Y轴朝行进或后退的方向啊？
然后我想问一下，我要是不用电位器的话，套用你的程序，是不是要改程序，或者说是在程序里指定一下四个值就行了（菜鸟问题，请莫见笑！） swfzz 发表于 2014-4-1 22:16 static/image/common/back.gif
你好，PWW999,请问你的MPU6050是不是Y轴朝行进或后退的方向啊？
然后我想问一下，我要是不用电位器的话，套 ...
Y轴 定前后
最好有可调电阻，这4个值 是根据你车子来调整的 我想问一下你的L298N和单片机工地之后，有干扰吗？会不会经常死机
本帖最后由 pww999 于 2014-4-2 09:13 编辑
邵林寺 发表于 2014-4-2 08:24 static/image/common/back.gif
我想问一下你的L298N和单片机工地之后，有干扰吗？会不会经常死机
没有干扰也没死机死机大多数引脚没有分配好
引用 炒蛋饭 的提示
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7771