UNO 用定时器测速旋转编码器,并及时驱动步进马达

Hasense.Yan

1.问题背景:用Arduino Uno测速旋转编码器,用得到的数据及时驱动步进马达旋转,希望达到速度同步,及编码器旋转速度快,则马达转速快.
2.编程思路: 在LOOP循环中实时检测编码器A B信号.完用定时器中断每隔500ms取一次计数值
3.现在问题: 在中断函数中查看计数值(代码备注中的//****AA处),数值显示正常,一旦跳出中断函数,在其它位置查看计数值(如备注中的//******BB处),则数据显示错误.

1. #include "MsTimer2.h"
   
2. 
   
3. const int Plu = 6;                //步进马达脉冲
   
4. const int Dir = 7;                //步进马达方向
   
5. const int BtnS1 = 4;
   
6. const int BtnS10 = 3;
   
7. const int EA = 8;                //   编码器信号A
   
8. const int EB = 9;                //   编码器信号B
   
9. volatile unsigned long intNspeed ;  // 编码器反向旋转计数
   
10. volatile unsigned long intPspeed;   // 编码器正向旋转计数
    
11. 
    
12. volatile unsigned long intspeed;    // 编码器旋转计数
    
13. unsigned long tStop1 ,tStop2;               
    
14. int intperiod;                               
    
15. boolean bState,bspeed;
    
16. boolean bRun,bStop;
    
17. 
    
18. void Step(unsigned int ratio)                // 驱动步进函数
    
19. {               
    
20.         digitalWrite(Plu,HIGH);
    
21.         delayMicroseconds(ratio);
    
22.         digitalWrite(Plu,LOW);
    
23.         delayMicroseconds(ratio);        
    
24. }
    
25. void Speed()                        //   定时中断函数
    
26. {
    
27.         if(intNspeed>0)
    
28.         {
    
29.           intspeed=intNspeed;
    
30.           
    
31.         }
    
32.         if(intPspeed>0)
    
33.         {
    
34.           intspeed=intPspeed;
    
35.           
    
36.         }
    
37.         intNspeed=0;
    
38.         intPspeed=0;
    
39.         //Serial.println(intspeed);        //**********AA 此处数据显示正常(0到200变化)
    
40. }
    
41. void setup()
    
42. {
    
43.         Serial.begin(9600);
    
44.         intperiod=500;
    
45. 
    
46.         pinMode(4, OUTPUT);
    
47.         pinMode(13, OUTPUT);
    
48.     pinMode(Plu, OUTPUT);
    
49.     pinMode(Dir, OUTPUT);
    
50.     pinMode(BtnS1, INPUT_PULLUP);
    
51.     pinMode(BtnS10, INPUT_PULLUP);
    
52.        
    
53. 
    
54.          MsTimer2::set(intperiod, Speed); // 500ms period
    
55.          MsTimer2::start();
    
56. 
    
57.         bState=false;
    
58.         intNspeed=0;
    
59.         intPspeed=0;
    
60.         intspeed=0;
    
61. 
    
62. }
    
63. 
    
64. void loop()
    
65. {   
    
66. 
    
67. if(!bspeed)                                                                                                //
    
68. {
    
69.   if(digitalRead(EA)==HIGH && bState==LOW)
    
70.   {
    
71.        
    
72.     if(digitalRead(EB)==HIGH)
    
73.     {
    
74.                 intNspeed++;
    
75.                 digitalWrite(Dir,LOW);
    
76.         bRun=true;
    
77.     }
    
78.     else
    
79.     {
    
80.                 intPspeed++;
    
81.                 digitalWrite(Dir,HIGH);
    
82.                 bRun=true;
    
83.       
    
84.     }
    
85.   }
    
86.   bState=digitalRead(EA);
    
87. }
    
88. //        判断旋转编码器停止
    
89.   if(((digitalRead(EA)==HIGH && digitalRead(EB)==HIGH) || (digitalRead(EA)==LOW && digitalRead(EB)==LOW)|| (digitalRead(EA)==HIGH && digitalRead(EB)==LOW)|| (digitalRead(EA)==LOW && digitalRead(EB)==HIGH))&& bRun)
    
90.   {
    
91.           if(!bStop)
    
92.           {
    
93.                    tStop1=millis();
    
94.                    bStop=true;
    
95.           }
    
96.           tStop2=millis();       
    
97.           if((tStop2-tStop1)>100)
    
98.           {
    
99.             bStop=false;
    
100.                 bRun=false;
     
101.             tStop1=0;
     
102.             tStop2=0;
     
103.           }
     
104.   }
     
105.   else
     
106.   {
     
107.           bStop=false;
     
108.           tStop1=0;
     
109.           tStop2=0;
     
110.   }
     
111. 
     
112.   /////////////       
     
113.           if(bRun)
     
114.         {
     
115.                 //Serial.println(intspeed);        //**********BB 显示不正常(0到20 不正确跳变)
     
116.                 Step(intspeed);
     
117.                
     
118.         }
     
119. 
     
120. }
     

复制代码

求大神指点,为何两处显示同一数据,但值不一样
或有更好的方案处理旋转编码器实时驱动步进电机,谢谢...

野鬼｛ABO｝

何必去测转速呢？直接测A机的脉冲频率，发给第二个电机驱动不就玩了

Hasense.Yan

野鬼｛ABO｝ 发表于 2015-1-7 19:26
何必去测转速呢？直接测A机的脉冲频率，发给第二个电机驱动不就玩了

先感谢您的回复.我的旋转编码器不是A机,是一个电子手轮,个人想通过手轮来调节步进马达位置...
而且我现在最纠结的是中断内与外部同一数据,为何显示结果不一样??