想自己做一個機械人, 碰上了舵機的問題

Super169

看了几个网站上的机械人示范, 想尝试自己设计一只.

初时准备用 3D 打印组件, 用 12g 舵机 (EMAX ES08MDII) 自行设计做双足机械人.

做出双脚後, 原地动作如单脚站立, 踢脚之类还可以, 但要移动时, 才发觉并非想像般的简单, 重心的转移有一定的困难.
可能是自己设计上的问题, 舵机活动范围配合不了一些动作.  走路时自身平衡以及舵机的负载也是一个大问题.  

我发觉很多动作停顿後, 舵机还是响个示停, 可能是不能到达目标位置.
把舵机拆出来独立测试, 一切正常, 反应快而且都能一下子停下来, 再没有声音.

请问如果舵机装上後, 会出现不停的声响, 是否因为机械人自身肢体的重量, 而导致舵机不能在正确位置停下来.
有时甚至会出现全部舵机一同颤抖, 甚至跳到不正常的位置.  我的是 180 度舵机, 在不正常颤抖时, 有时会转到 180 度以外的位置.

怀疑用双足负荷太大, 改成一只六足的机械人, 结果还是一样, 舵机吵过不停, 还会突然出现颤抖.

请问这是否因为控制板的问题, 还是电源出了问题呢?  之前用 升降压模块, 可能电流不足, 最後还把模块烧了.
现在改成直接用火牛供电 (6V 5A), 但还是有类似情况出现, 请问如果舵机出现无故颤抖, 会是什麽原因呢?

幻生幻灭

我也对舵机控机器人感兴趣，但没有实际经验
我觉得有2点考虑
1. 更换为数字舵机
2. 频繁吵是否意味着舵机角度在频繁的修真，尝试增加滤波？

Super169

幻生幻灭 发表于 2015-3-18 08:32
我也对舵机控机器人感兴趣，但没有实际经验
我觉得有2点考虑
1. 更换为数字舵机

谢谢提点,
1. EMAX 的 ES08MDII 已经是数字舵机, 但不知会否是骗人的.
2. 不好意思, 不太了解结何增加滤波?  (哈哈..我可是硬小白一名)

我也不太肯定电流是否真的不足, 因为我刚找回令我选择用 ES08 舵机的机械人资料 (AiFrame), 那是用 ES08MA (ES08MDII 的模拟版本) 做的, 用的也只是 800mAh 的电池, 现在我用了 5A 的火牛, 电流应该足够了吧.
但也有可能是舵机启动的一刻, 需要很大的电流, 因为电池好像是 10C 的, 可以短时间提供 8A 的电流, 而火牛就只可以提供最大5A 的电流.  所以还是搅不清楚.