CC2530接MPU6050，传感器没有任何回应

runingman

我买的mpu6050模块，接到CC2530，其中SCL接到P1.0,SDA接到P1.1，AD0接到地，电源地都接好。下面是我的测试代码，可是怎么都读不出MPU6050的ID ,用示波器查看信号也是正确的，甚至得不到从MPU6050的ACK信号。请各位帮我看看，折腾几天了。
#include "OSAL.h"
#include "AF.h"
#include "ZDApp.h"
#include "ZDObject.h"
#include "ZDProfile.h"

#include "GenericApp.h"
#include "DebugTrace.h"

#if !defined( WIN32 )
  #include "OnBoard.h"
#endif

/* HAL */
#include "hal_lcd.h"
#include "hal_led.h"
#include "hal_key.h"
#include "hal_uart.h"

/* RTOS */
#if defined( IAR_ARMCM3_LM )
#include "RTOS_App.h"
#endif  

#include "OSAL_PwrMgr.h"
#include "mpu6050.h"



//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************

#define    SCL P1_0                //IIC时钟引脚定义
#define    SDA P1_1                //IIC数据引脚定义

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define  SMPLRT_DIV       0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define  CONFIG  0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define  GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define  ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H         0x41
#define        TEMP_OUT_L         0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44        
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
#define        _Nop()  asm("nop")      
//nop指令大概70-80ns
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
int        dis_data;        
char Txdata[14]={0};     //变量

//int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据


//**************************************
//Delay5us
//实测大概12us
//**************************************
void  Delay5us(void)
{
  int i=5;
  while(i--)
  {
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");  
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
     asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); asm("nop");
     asm("nop"); asm("nop");
  }
}

void I2C_Start(void)
{
    SDA = 1;                    /*发送起始条件的数据信号*/
    _Nop();
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                   /*发送起始信号*/
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    /*钳住I2C总线，准备发送或接收数据 */
    _Nop();
    _Nop();
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop(void)
{
    SDA =0;  //发送结束条件的数据信号
    _Nop();
    SCL =1;  //发送结束条件的时钟信号
    Delay5us();
    SDA=1;   /*发送I2C总线结束信号*/
    Delay5us();
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK(void)
{
    /*此时SCL应该为低*/   
    SDA = 1;   /*8位发送完后释放数据线，准备接收应答位*/
    _Nop();
    _Nop();   
    SCL = 1;    //释放总线
    Delay5us(); //延时
    CY = SDA;   //读应答信号
    SCL = 0;    //拉低时钟线
    Delay5us(); //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        _Nop();
        SCL = 1;                /*置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位*/
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    _Nop();
    _Nop();
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte(void)
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        _Nop();
        SCL=0;                  /*置时钟线为低，准备接收数据位*/
        Delay5us();             //延时
        SCL=1;                  /*置时钟线为高使数据线上数据有效*/
        //P1SEL&=~0X2;
        //P1DIR&=~0X2;
        _Nop();
        _Nop();
        dat <<= 1;        
        dat |= SDA;             //读数据               
        Delay5us();             //延时
    }
    SCL=0;   
    _Nop();
    _Nop();
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data=0;
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
        REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
        I2C_Stop();                    //停止信号
        return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050(void)
{
     uchar regVal=0;
  //   while(1)
     {
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x80);        //重启MPU6050
        wait_ms(500);
     //}
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //唤醒MPU6050
        wait_ms(500);
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪传感器,±2000dps
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x00);//加速度传感器,±2g
     regVal=Single_ReadI2C(WHO_AM_I);
      //if(regVal==0x68){}      
}


//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
   uchar H,L;
   H=Single_ReadI2C(REG_Address);
       // Sendstr(&H,1);
   L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
       // Sendstr(&L,1);
   return (H<<8)+L;   //合成数据        
}

void wait_ms(uint16 time)
{
  uint16 a;
  unsigned short i;
  for(i = 0;i < time;i++)
    for(a = 1500;a > 0;a--)
      asm("NOP");
}

void initUART(void)
{
  P1DIR |= 0x03; //P1.0和P1.1设置为输出
  
  CLKCONCMD &= ~0X40;     //设置系统时钟源为32MHz晶振
  while(CLKCONSTA&0X40);  //等待晶振稳定
  CLKCONCMD &= ~0X47;     //设置系统主时钟频率为32MHz
  
  PERCFG = 0X00;          //设置外设控制为P0
  P0SEL = 0X3C;           //选择P0.2,P0.3，P0.4，P0.5作为外设
  P2DIR &= ~0XC0;         //P0优先级作为UART0
  
  U0CSR |= 0X80;          //UART方式
  U0GCR |= 9;         
  U0BAUD |= 59;           //波特率设置为19200
  UTX0IF |= 0;            //UART0 TX 中断标志初始置为0
}

void Sendstr(char * Data,int len)
{
  uint i;
  for(i=0;i<len;i++)
  {
    U0DBUF = *Data++; //将数据填充到串口数据寄存器
    while(UTX0IF==0); //等待串口发送完毕
    UTX0IF=0;         //将串口中断置为0，准备下一次的发送
  }
}

/***************************************
初始化接口,将SCL和SDA设置为输入
**************************************/
void Init_IO(void)
{
  P1DIR |= 0x03;  
}
void testDelay(void)
{
    while(1)
    {
        SDA=1;
        _Nop();
        _Nop();
        SDA=0;
        _Nop();
        _Nop();
      /*Delay5us();
        SDA=1;
        Delay5us();
        SDA=0;
        Delay5us();
        */
    }
}

void testIO(void)
{
  uchar val;
  SDA=1;
  val=SDA;
  val=SDA;
  val=SDA;
  SDA=0;
  val=SDA;
  val=SDA;
}

void mpu6050_test_main(void)
{  
  int temp;
  uchar regVal;
// wait_ms(500);
  Init_IO();
  //testIO();
  //testDelay();
  InitMPU6050();
  //initUART();
  //Sendstr("Hello\n",6);
/*
    TO TEST 5US and wait_ms()
  while(1)
  {
   SCL=1;
   //wait_ms(1000);
   Delay5us();
   SCL=0;
   //wait_ms(1000);
   Delay5us();
  }*/

  while(1)
  {
   // Sendstr("Hello\n\n",7);
    Txdata[0]=GetData(ACCEL_XOUT_H);
    Txdata[1]=GetData(ACCEL_YOUT_H);
    Txdata[2]=GetData(ACCEL_ZOUT_H);
    Txdata[3]=GetData(GYRO_XOUT_H);
    Txdata[4]=GetData(GYRO_YOUT_H);
    Txdata[5]=GetData(GYRO_ZOUT_H);
    //microwait_ms(100);
   // Sendstr(Txdata,6);
   // wait_ms(200);
  }
}

runingman

我测试过CC2530的IO输入输出方向口不用配置，可以像51那样直接用于输入或者输出。

林定祥

51有i2c吗？51有库吗？建议用提供的库和样例先走一下。