本帖最后由 cacar 于 2015-6-6 22:21 编辑
不知道如下理解的对不对，请大家指教！
对原始数据而言，三轴加速度和角速度16位表示（0~65535），如果MPU6050给的是补码，那得到的a_z应该是16384附近（z轴向上静置，加速度量程设置为±2g，16384约对应1g），a_x和a_y应该在0附近（或接近65535）。——是这样么？
如果是这样，类似的，陀螺仪的三轴数据在静止状态下应该接近0或65535（三轴近似无角速度）。
但是实际读到的数据确是这种样子（上面的图分别是ax-蓝,ay-红,az-绿，下面的图分别是gx,gy,gz，颜色同前）：
可以看到az在50000左右跳动，怎么也算不到1g加速度啊？而且ax,ay也并没有接近0或65535，而是ax≈30000，a_y≈45000。a_x和a_y的加速度值不应该接近0么？
此外，看了下输出的陀螺仪原始数据，g_x大概在55000左右，g_y≈1400，g_z≈3000。我设置的陀螺仪量程为±2000°，则对应16LSB/(°/s），这样转换过以后三个轴都有不小的角速度，为什么会这样呢？传说中的零漂这么大正常么？
最后一个问题：稍微一碰传感器，数据跳变非常剧烈，算正常么？是否加上Kalman滤波就可以解决问题了呢？
附上我的初始化和数据读取：
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发表于 2015-6-6 22:15:34
