已经用加速度计和陀螺仪测得了角度数据，关于角度数据的处理问题，求大神

王晶晶

问题的关键在于 测得了一系列的离散的且有波动的角度值，总的趋势是增大的，怎么用控制和反馈的方法去确定它最可能的最大值，并在当时就做出反应？
我的这个传感器是用在下肢外骨骼机器人上的，当腿部抬到最高时，控制器将会给电磁阀一个信号，执行相应的操作，现在我不知道应该怎么来处理这些角度数据了。。。急！！！

zhangdeyue1

我也来学习下~！

萧芸凤

我也遇到了同样的问题，加速输出的还可以理解，得到了以g为单位的数据。陀螺仪的数据就不明白了，有说是度／秒，也有说是弧度／秒，我都试了一下，不管怎么积分得到的结果都看不懂。从桌子上拿起来某一轴的数据就会从－4突变到2000＋，不是Z轴上的突变。沿着XYZ轴左旋转，基本上没有数值上的变化，只有突然的移动才能看到变化。这么来说测量的应该是角加速度而不是角速度了。

CNfx

萧芸凤 发表于 2012-9-14 18:05
我也遇到了同样的问题，加速输出的还可以理解，得到了以g为单位的数据。陀螺仪的数据就不明白了，有说是度／ ...

你看看论坛里的翻译文档，你是原理木有搞清。其实它最后输出的值就是一个加速度分量。。。

CNfx

其实我完全不知道应该怎么应用这些玩意。。。

normancm

楼主，你的外骨骼机器人进展如何，介绍一下吧，我对这个也比较感兴趣，但是目前刚开始起步，将来也想向外骨骼机器人方向发展。